論文の概要: RobotFingerPrint: Unified Gripper Coordinate Space for Multi-Gripper Grasp Synthesis
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2409.14519v1
- Date: Sun, 22 Sep 2024 16:25:31 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2024-11-06 22:19:40.926565
- Title: RobotFingerPrint: Unified Gripper Coordinate Space for Multi-Gripper Grasp Synthesis
- Title（参考訳）: RobotFingerPrint:マルチグルーパーグラフ合成のための統一グルーパー座標空間
- Authors: Ninad Khargonkar, Luis Felipe Casas, Balakrishnan Prabhakaran, Yu Xiang,
- Abstract要約: 本稿では,複数のグリップの合成を把握するための統一グリップ座標空間として,新しい表現を導入する。
空間は3次元の球面の2次元表面であり、緯度と緯度を座標とし、全てのロボットグリップパーに共有される。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.84876707968786
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: We introduce a novel representation named as the unified gripper coordinate space for grasp synthesis of multiple grippers. The space is a 2D surface of a sphere in 3D using longitude and latitude as its coordinates, and it is shared for all robotic grippers. We propose a new algorithm to map the palm surface of a gripper into the unified gripper coordinate space, and design a conditional variational autoencoder to predict the unified gripper coordinates given an input object. The predicted unified gripper coordinates establish correspondences between the gripper and the object, which can be used in an optimization problem to solve the grasp pose and the finger joints for grasp synthesis. We demonstrate that using the unified gripper coordinate space improves the success rate and diversity in the grasp synthesis of multiple grippers.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,複数のグリップの合成を把握するための統一グリップ座標空間として,新しい表現を導入する。
空間は3次元の球面の2次元表面であり、緯度と緯度を座標とし、全てのロボットグリップパーに共有される。
本稿では,グッパーのヤシ面を統一グッパー座標空間にマッピングする新しいアルゴリズムを提案し,入力対象のグッパー座標を予測する条件付き変分オートエンコーダを設計する。
予測された統一グリップパ座標は、グリップとオブジェクトとの対応性を確立し、最適化問題において、グリップポーズとフィンガージョイントを解き、グリップ合成を行う。
統一グリップパ座標空間を用いることで、複数のグリップパのグリップ合成における成功率と多様性が向上することを示した。
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