論文の概要: GARAD-SLAM: 3D GAussian splatting for Real-time Anti Dynamic SLAM

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2502.03228v1
• Date: Wed, 05 Feb 2025 14:44:17 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-02-06 14:26:37.818562
• Title: GARAD-SLAM: 3D GAussian splatting for Real-time Anti Dynamic SLAM
• Title（参考訳）: GARAD-SLAM:リアルタイムアンチダイナミックSLAMのための3次元GAussian splatting
• Authors: Mingrui Li, Weijian Chen, Na Cheng, Jingyuan Xu, Dong Li, Hongyu Wang,
• Abstract要約: 動的シーンに適したリアルタイム3DGSベースのSLAMシステムであるGARAD-SLAMを提案する。 追跡の面では、ガウスの動的セグメンテーションを直接実行し、それらをフロントエンドにマッピングして動的点ラベルを得る。 実世界のデータセットを用いた結果から,本手法はベースライン手法と比較して,トラッキングに競争力があることが示された。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 9.060527946525381
• License:
• Abstract: The 3D Gaussian Splatting (3DGS)-based SLAM system has garnered widespread attention due to its excellent performance in real-time high-fidelity rendering. However, in real-world environments with dynamic objects, existing 3DGS-based SLAM systems often face mapping errors and tracking drift issues. To address these problems, we propose GARAD-SLAM, a real-time 3DGS-based SLAM system tailored for dynamic scenes. In terms of tracking, unlike traditional methods, we directly perform dynamic segmentation on Gaussians and map them back to the front-end to obtain dynamic point labels through a Gaussian pyramid network, achieving precise dynamic removal and robust tracking. For mapping, we impose rendering penalties on dynamically labeled Gaussians, which are updated through the network, to avoid irreversible erroneous removal caused by simple pruning. Our results on real-world datasets demonstrate that our method is competitive in tracking compared to baseline methods, generating fewer artifacts and higher-quality reconstructions in rendering.
• Abstract（参考訳）: 3D Gaussian Splatting(3DGS)ベースのSLAMシステムは、リアルタイム高忠実レンダリングにおける優れた性能のため、広く注目を集めている。 しかし、動的オブジェクトを持つ現実の環境では、既存の3DGSベースのSLAMシステムは、しばしばマッピングエラーに直面し、ドリフトの問題を追跡する。 これらの問題を解決するために,動的シーンに適したリアルタイム3DGSベースのSLAMシステムであるGARAD-SLAMを提案する。 トラッキングに関しては、従来の手法とは異なり、我々は直接ガウスのダイナミックセグメンテーションを実行し、それらをフロントエンドにマッピングし、ガウスピラミッドネットワークを通じて動的ポイントラベルを取得し、正確な動的除去とロバストな追跡を実現する。 マッピングでは,ネットワークを通じて更新される動的ラベル付きガウシアンに対して,単純な刈り取りによる非可逆的誤除去を回避するために,レンダリングペナルティを課す。 実世界のデータセットを用いた結果から,本手法はベースライン手法と比較して競争力があり,アーティファクトが少ないこと,レンダリングにおける高品質な再構築が可能であることが示された。

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