論文の概要: Pneumatic bladder links with wide range of motion joints for articulated inflatable robots

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.20322v1
• Date: Tue, 23 Dec 2025 12:44:01 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.479944
• Title: Pneumatic bladder links with wide range of motion joints for articulated inflatable robots
• Title（参考訳）: インフレータブルロボットのための幅広い運動関節を有する空気圧膀胱リンク
• Authors: Katsu Uchiyama, Ryuma Niiyama,
• Abstract要約: 膀胱リンクは、ターパリンシートとポリウレタンシートの二重層構造でできており、気密かつ柔軟である。 ローリングコンタクトジョイントは、従来のインフレータブルジョイントの中では最大で、150円前後の広い範囲の運動を可能にする。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.45119235878273006
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Exploration of various applications is the frontier of research on inflatable robots. We proposed an articulated robots consisting of multiple pneumatic bladder links connected by rolling contact joints called Hillberry joints. The bladder link is made of a double-layered structure of tarpaulin sheet and polyurethane sheet, which is both airtight and flexible in shape. The integration of the Hilberry joint into an inflatable robot is also a new approach. The rolling contact joint allows wide range of motion of $\pm 150 ^{\circ}$, the largest among the conventional inflatable joints. Using the proposed mechanism for inflatable robots, we demonstrated moving a 500 g payload with a 3-DoF arm and lifting 3.4 kg and 5 kg payloads with 2-DoF and 1-DoF arms, respectively. We also experimented with a single 3-DoF inflatable leg attached to a dolly to show that the proposed structure worked for legged locomotion.
• Abstract（参考訳）: 様々な応用の探索は、インフレータブルロボットの研究の最前線である。 我々はヒルベリー関節と呼ばれる転がり接触継手によって接続された複数の空気圧膀胱リンクからなる関節ロボットを提案した。 膀胱リンクは、ターパリンシートとポリウレタンシートの二重層構造でできており、気密かつ柔軟である。 Hilberryジョイントをインフレータブルロボットに統合するのも、新しいアプローチだ。 ローリングコンタクトジョイントは、従来のインフレータブルジョイントの中では最大である$\pm 150 ^{\circ}$の広い範囲の運動を可能にする。 提案する膨縮性ロボットの機構を用いて,3DFアームで500gのペイロードを移動させ,2DFアームと1DFアームで3.4kgと5kgのペイロードを持ち上げることを示した。 また,3DFインフレータブル脚1本を台座に装着し,足の移動に有効であることを示す実験を行った。

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