論文の概要: Bimanual High-Density EMG Control for In-Home Mobile Manipulation by a User with Quadriplegia

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.02773v1
• Date: Mon, 02 Feb 2026 20:28:18 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.10635
• Title: Bimanual High-Density EMG Control for In-Home Mobile Manipulation by a User with Quadriplegia
• Title（参考訳）: 四肢麻痺者の在宅移動操作における高密度EMG制御
• Authors: Jehan Yang, Eleanor Hodgson, Cindy Sun, Zackory Erickson, Doug Weber,
• Abstract要約: 自宅の移動マニピュレータは、頚髄損傷(cSCI)の患者が日常的な身体的作業を行うことを可能にする。 2次元高密度筋電図(HDEMG)を用いて四肢麻痺患者が自宅の移動マニピュレータを制御できる最初のシステムを導入・展開する。 両腕に装着した一対のカスタム・ファブリック一体型HDEMG前腕スリーブを開発した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 6.407537784290619
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Mobile manipulators in the home can enable people with cervical spinal cord injury (cSCI) to perform daily physical household tasks that they could not otherwise do themselves. However, paralysis in these users often limits access to traditional robot control interfaces such as joysticks or keyboards. In this work, we introduce and deploy the first system that enables a user with quadriplegia to control a mobile manipulator in their own home using bimanual high-density electromyography (HDEMG). We develop a pair of custom, fabric-integrated HDEMG forearm sleeves, worn on both arms, that capture residual neuromotor activity from clinically paralyzed degrees of freedom and support real-time gesture-based robot control. Second, by integrating vision, language, and motion planning modules, we introduce a shared autonomy framework that supports robust and user-driven teleoperation, with particular benefits for navigation-intensive tasks in home environments. Finally, to demonstrate the system in the wild, we present a twelve-day in-home user study evaluating real-time use of the wearable EMG interface for daily robot control. Together, these system components enable effective robot control for performing activities of daily living and other household tasks in a real home environment.
• Abstract（参考訳）: 自宅の移動マニピュレータは、頚髄損傷(cSCI)の患者が日常的な身体的作業を行うことを可能にする。 しかし、これらのユーザーの麻痺は、ジョイスティックやキーボードのような従来のロボット制御インタフェースへのアクセスを制限することが多い。 本研究では,2次元高密度筋電図(HDEMG)を用いて,四肢麻痺患者が自宅の移動マニピュレータを制御できる最初のシステムを紹介し,展開する。 両腕に装着した一対のカスタム・ファブリック一体型HDEMG前腕スリーブを開発した。 第2に、視覚、言語、運動計画モジュールを統合することで、ロバストでユーザ主導の遠隔操作をサポートする共有自律フレームワークを導入します。 最後に,本システムを実証するため,12日間の家庭内調査を行い,日常ロボット制御におけるウェアラブルEMGインタフェースのリアルタイム利用について検討した。 これらのシステムコンポーネントは、実家環境において、日常生活やその他の家庭作業の作業を行うための効果的なロボット制御を可能にする。

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