論文の概要: ICP-Based Pallet Tracking for Unloading on Inclined Surfaces by Autonomous Forklifts

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.16744v1
• Date: Wed, 18 Feb 2026 03:10:00 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.551328
• Title: ICP-Based Pallet Tracking for Unloading on Inclined Surfaces by Autonomous Forklifts
• Title（参考訳）: 自律フォークリフトによる傾斜面荷降ろしのためのICPによるパレット追跡
• Authors: Takuro Kato, Mitsuharu Morisawa,
• Abstract要約: 提案手法は, パレットの上部領域から測定した点群にICPアルゴリズムを適用した。 傾きに沿ってフォークを取り外し、パレットの引きずりを防いで降ろすことができる。 提案手法の有効性を,実フォークリフトを用いた動的シミュレーションおよび実験により検証した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: This paper proposes a control method for autonomous forklifts to unload pallets on inclined surfaces, enabling the fork to be withdrawn without dragging the pallets. The proposed method applies the Iterative Closest Point (ICP) algorithm to point clouds measured from the upper region of the pallet and thereby tracks the relative position and attitude angle difference between the pallet and the fork during the unloading operation in real-time. According to the tracking result, the fork is aligned parallel to the target surface. After the fork is aligned, it is possible to complete the unloading process by withdrawing the fork along the tilt, preventing any dragging of the pallet. The effectiveness of the proposed method is verified through dynamic simulations and experiments using a real forklift that replicate unloading operations onto the inclined bed of a truck.
• Abstract（参考訳）: 本稿では, 自動フォークリフトの傾斜面にパレットを降ろし, パレットを引っ張ることなくフォークを取り出す制御法を提案する。 提案手法は, パレットの上面から測定した点群にICPアルゴリズムを適用し, パレットとフォークの相対位置と姿勢角の差をリアルタイムで追跡する。 追尾結果によれば、フォークは目標面に平行に配置されている。 フォークが整列された後、傾きに沿ってフォークを取り外し、パレットの引きずりを防止して、降ろし工程を完了させることができる。 本手法の有効性は,トラックの傾斜床への降着操作を再現する実力式フォークリフトを用いて,動的シミュレーションおよび実験により検証した。

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