論文の概要: Image Measurement Method for Automatic Insertion of Forks into Inclined Pallet
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.16178v1
- Date: Wed, 18 Feb 2026 04:32:31 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.531348
- Title: Image Measurement Method for Automatic Insertion of Forks into Inclined Pallet
- Title（参考訳）: 傾斜パレットへのフォーク自動挿入のための画像計測方法
- Authors: Nobuyuki Kita, Takuro Kato,
- Abstract要約: パレットの前にあるフォークリフトによってパレットの穴にフォークを挿入するには、フォークの高さ位置、到達位置、傾斜角度を制御する必要がある。
広角カメラを用いて得られた画像から,カメラ座標系におけるパレットのピッチ傾きを測定する画像計測手法を提案する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: In order to insert a fork into a hole of a pallet by a forklift located in front of a pallet, it is necessary to control the height position, reach position, and tilt angle of the fork to match the position and orientation of the hole of the pallet. In order to make AGF (Autonomous Guided Forklift) do this automatically, we propose an image measurement method to measure the pitch inclination of the pallet in the camera coordinate system from an image obtained by using a wide-angle camera. In addition, we propose an image measurement method to easily acquire the calibration information between the camera coordinate system and the fork coordinate system necessary to apply the measurements in the camera coordinate system to the fork control. In the experiment space, a wide-angle camera was fixed at the backrest of a reach type forklift. The wide-angle images taken by placing a pallet in front of the camera were processed. As a result of evaluating the error by comparing the image measurement value with the hand measurement value when changing the pitch inclination angle of the pallet, the relative height of the pallet and the fork, and whether the pallet is loaded or not, it was confirmed that the error was within the allowable range for safely inserting the fork.
- Abstract（参考訳）: パレットの前にあるフォークリフトによってパレットの穴にフォークを挿入するには、パレットの穴の位置と向きに合わせるために、フォークの高さ位置、到達位置、傾き角度を制御する必要がある。
AGF(Autonomous Guided Forklift)を自動で行うために,広角カメラを用いて得られた画像から,カメラ座標系におけるパレットのピッチ傾斜を測定する画像計測手法を提案する。
さらに、カメラ座標系とフォーク座標系との間の校正情報を容易に取得し、カメラ座標系における測定をフォーク制御に適用するための画像計測手法を提案する。
実験空間では、リーチ式フォークリフトの背部に広角カメラが固定された。
カメラの前にパレットを配置して撮影した広角画像を処理した。
パレットのピッチ傾斜角、パレットとフォークの相対高さを変更する際に、画像計測値と手測定値を比較して誤差を評価する結果、パレットがロードされているか否かを判定し、この誤差がフォークを安全に挿入するための許容範囲内であることを確認した。
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