論文の概要: Periodic Event-Triggered Explicit Reference Governor for Constrained Attitude Control on SO(3)
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.04041v1
- Date: Sun, 05 Apr 2026 09:47:32 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-04-07 15:49:18.889022
- Title: Periodic Event-Triggered Explicit Reference Governor for Constrained Attitude Control on SO(3)
- Title（参考訳）: SOにおける拘束姿勢制御のための周期的イベントトリガー型明示的基準知事(その3)
- Authors: Satoshi Nakano, Masahiro Suzuki, Misa Ohashi, Noboru Chikami, Shusuke Otabe,
- Abstract要約: 我々は,新しい定期イベントトリガー型明示的参照ガウンジ(PET-ERG)を提案する。
PET-ERGは、オンライン最適化に頼ることなく、入力飽和と幾何学的ポインティング制約を強制する。
ほぼすべての初期構成に対して閉ループシステムの安定性と指数収束性を厳格に確立する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.7346058953290145
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: This letter addresses the constrained attitude control problem for rigid bodies directly on the special orthogonal group SO(3), avoiding singularities associated with parameterizations such as Euler angles. We propose a novel Periodic Event-Triggered Explicit Reference Governor (PET-ERG) that enforces input saturation and geometric pointing constraints without relying on online optimization. A key feature is a periodic event-triggered supervisory update: the auxiliary reference is updated only at sampled instants when a robust safety condition is met, thereby avoiding continuous-time reference updates and enabling a rigorous stability analysis of the cascade system on the manifold. Through this structured approach, we rigorously establish the asymptotic stability and exponential convergence of the closed-loop system for almost all initial configurations. Numerical simulations validate the effectiveness of the proposed control architecture and demonstrate constraint satisfaction and convergence properties.
- Abstract（参考訳）: この手紙は、特殊直交群 SO(3) に直接剛体に対する制約された姿勢制御問題に対処し、オイラー角のようなパラメータ化に関連する特異点を避ける。
本稿では,オンライン最適化に頼らずに,入力飽和度や幾何的ポインティング制約を強制する新しい定期イベントトリガレファレンス・レファレンス・ガウンド(PET-ERG)を提案する。
重要な特徴は、周期的にイベントトリガーされた監視更新であり、その補助参照は、堅牢な安全条件が満たされた場合にのみサンプリングされた瞬間に更新されるため、連続時間参照更新を回避し、多様体上のカスケードシステムの厳密な安定性解析を可能にする。
この構造的アプローチにより、ほぼすべての初期構成に対する閉ループ系の漸近安定性と指数収束を厳格に確立する。
数値シミュレーションにより,提案した制御アーキテクチャの有効性を検証し,制約満足度と収束性を示す。
関連論文リスト
- Optimization-Free Constrained Control with Guaranteed Recursive Feasibility: A CBF-Based Reference Governor Approach [6.08496365939333]
このレターは、明示的参照管理者(ERG)と制御バリア関数(CBF)を統合する制約付き制御フレームワークを提示する。
ダイナミックセーフティマージン(DSM)のソフトミンアグリゲーションから構築されたスムーズなバリア機能によって制御される拡張システムの仮想制御入力として参照更新を定式化する。
これにより、明示的でクローズドな参照更新法が導出され、明確な軌道から逸脱を最小限に抑えつつ、厳格に安全を強制する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-04-05T07:22:02Z) - SSR: A Training-Free Approach for Streaming 3D Reconstruction [53.19807901585702]
自己表現型シーケンス規則化(Self Expressive Sequence Regularization、SSR)は、推論中にグラスマン列の正則性を強制するプラグアンドプレイ演算子である。
本研究では,SSRが連続的にドリフトを低減し,複数のストリーミング3D再構成タスクにおける再構成品質を向上させることを示す。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-03-16T02:55:14Z) - Avoiding Premature Collapse: Adaptive Annealing for Entropy-Regularized Structural Inference [1.7523718031184992]
この障害の基本的なメカニズムは、 textbf Premature Mode Collapseである。
提案手法は,適応型スケジューリングアルゴリズムであるtextbfEfficient Piecewise Hybrid Adaptive Stability Control (EPH-ASC) で,推論過程の安定性をモニタする。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-01-30T14:47:18Z) - Verifying Closed-Loop Contractivity of Learning-Based Controllers via Partitioning [52.23804865017831]
本稿では,ニューラルネットワークによるパラメータ化を行う非線形制御系における閉ループ収縮の検証問題に対処する。
我々は、対称メッツラー行列の優越的固有値が非正であることを確かめるために、閉ループの縮約性に対するトラクタブルでスケーラブルな十分条件を導出する。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-12-01T23:06:56Z) - Distributionally Robust Control with End-to-End Statistically Guaranteed Metric Learning [5.309590159815129]
我々は、新しいエンドツーエンド有限ホライズン・ワッサーシュタイン DRC フレームワークを提案する。
これは、異方性ワッサースタインメトリクスの学習と下流制御タスクを閉ループ方式で統合する。
提案手法は,最先端手法と比較して,クローズドループ性能とロバスト性に優れることを示す。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-10-11T13:40:49Z) - ERIS: An Energy-Guided Feature Disentanglement Framework for Out-of-Distribution Time Series Classification [51.07970070817353]
理想的な時系列分類(TSC)は不変表現をキャプチャできるべきである。
現在の手法は、真に普遍的な特徴を分離するために必要な意味的な方向性を欠いている。
本稿では,シフト・ロバストネス・フレームワークのためのエンドツーエンドのエネルギー規則化情報を提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-08-19T12:13:41Z) - On the Sample Complexity of Set Membership Estimation for Linear Systems with Disturbances Bounded by Convex Sets [13.426300917962712]
本稿では,線形制御系における集合メンバシップ識別について再検討する。
持続的な励起要求とシステム障害に関する緩和された仮定の下で収束率を確立する。
論文 参考訳（メタデータ） (2024-06-01T23:41:29Z) - On the Convergence of Stochastic Extragradient for Bilinear Games with
Restarted Iteration Averaging [96.13485146617322]
本稿では, ステップサイズが一定であるSEG法の解析を行い, 良好な収束をもたらす手法のバリエーションを示す。
平均化で拡張した場合、SEGはナッシュ平衡に確実に収束し、スケジュールされた再起動手順を組み込むことで、その速度が確実に加速されることを証明した。
論文 参考訳（メタデータ） (2021-06-30T17:51:36Z) - Policy Analysis using Synthetic Controls in Continuous-Time [101.35070661471124]
因果推論における手法開発において, 合成制御を用いた因果推定は最も成功した手法の1つである。
本稿では,制御された微分方程式の定式化を明示的に用い,潜在反事実経路をモデル化する連続時間代替法を提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2021-02-02T16:07:39Z) - Gaussian Process-based Min-norm Stabilizing Controller for
Control-Affine Systems with Uncertain Input Effects and Dynamics [90.81186513537777]
本稿では,この問題の制御・アフィン特性を捉えた新しい化合物カーネルを提案する。
この結果の最適化問題は凸であることを示し、ガウス過程に基づく制御リャプノフ関数第二次コーンプログラム(GP-CLF-SOCP)と呼ぶ。
論文 参考訳（メタデータ） (2020-11-14T01:27:32Z) - Robust Control Performance for Open Quantum Systems [0.0]
動的摂動または初期状態準備誤差の伝達に基づいて、性能を測定するフォーマリズムを開発する。
量子状態に対する閉ループブロッホ方程式の特異性から生じる困難は、#-反転補題を導入することで克服される。
追加の困難は、対称性が複数の開ループ極を生じさせ、対称性の破れの下で単一の固有値へと展開するときに生じる。
論文 参考訳（メタデータ） (2020-08-31T15:51:22Z)
関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。
指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。