論文の概要: A Pose-only Geometric Constraint for Multi-Camera Pose Adjustment
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.23704v1
- Date: Sun, 26 Apr 2026 13:36:46 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-04-28 17:12:07.509985
- Title: A Pose-only Geometric Constraint for Multi-Camera Pose Adjustment
- Title（参考訳）: マルチカメラポース調整のためのポースのみの幾何学的制約
- Authors: Shunkun Liang, Banglei Guan, Bin Li, Qifeng Yu, Yang Shang,
- Abstract要約: マルチカメラシステムは、視覚ナビゲーションと3Dシーン再構成のためのリッチな観察機能を提供する。
結果として生じる特徴冗長性は、しばしば計算効率を損なう。
本稿では,マルチカメラシステムに対するポーズのみの幾何学的制約を導入し,それに対応するポーズ調整アルゴリズムを提案する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 17.926124307402734
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Multi-camera systems offer rich observation capabilities for visual navigation and 3D scene reconstruction; however, the resulting feature redundancy often compromises computational efficiency. This challenge is particularly pronounced during bundle adjustment, where the non-linear optimization of both system poses and scene points incurs substantial computational overhead. To address this challenge, this paper introduces a pose-only geometric constraint for multi-camera systems and proposes a corresponding pose adjustment algorithm. Specifically, we use generalized camera model to establish a unified representation of the multi-camera system. Building upon this model, we formulate the multi-camera pose-only constraint, which implicitly represents a 3D scene point using two base observations and their associated poses, thereby achieving a pose-only representation of the projection geometry. Subsequently, we introduce a multi-camera pose adjustment algorithm that eliminates 3D points from the parameter space, thereby achieving efficient and focused pose optimization. Experimental results on both synthetic and real-world datasets demonstrate that the proposed algorithm outperforms baseline bundle adjustment methods in computational efficiency, while maintaining or even improving pose estimation accuracy.
- Abstract（参考訳）: マルチカメラシステムは視覚ナビゲーションと3Dシーン再構成のためのリッチな観察機能を提供するが、特徴冗長性はしばしば計算効率を損なう。
この課題はバンドル調整において特に顕著であり、どちらのシステムも非線形に最適化し、シーンポイントがかなりの計算オーバーヘッドを引き起こす。
この課題に対処するために,マルチカメラシステムに対するポーズのみの幾何学的制約を導入し,対応するポーズ調整アルゴリズムを提案する。
具体的には、一般化カメラモデルを用いて、マルチカメラシステムの統一表現を確立する。
このモデルに基づいて、2つの基本観測とその関連するポーズを用いて3次元シーンポイントを暗黙的に表現するマルチカメラポーズのみの制約を定式化し、プロジェクション幾何学のポーズのみの表現を実現する。
次に,パラメータ空間から3Dポイントを除去し,効率よく焦点を絞ったポーズ最適化を実現するマルチカメラポーズ調整アルゴリズムを提案する。
合成および実世界の両方のデータセットに対する実験結果から,提案アルゴリズムは,ポーズ推定精度を維持したり改善したりしながら,ベースラインバンドル調整法を計算効率で上回ることを示した。
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