論文の概要: Relative Entropy-Bounded Ambiguous Chance Constraints for Robust Planning in Nonlinear Systems

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.16977v1
• Date: Sat, 18 Jul 2026 22:02:52 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-07-21 18:48:37.314167
• Title: Relative Entropy-Bounded Ambiguous Chance Constraints for Robust Planning in Nonlinear Systems
• Title（参考訳）: 非線形系におけるロバスト計画のための相対エントロピー境界の曖昧さ制約
• Abstract要約: 確率制約制御に対する現在のアプローチは、真の状態分布が知られ分散していることを前提としている。 本研究では,分布のあいまいさの集合を定義し,指数積分の変分表現を用いて,期待されるリスク値を未知の分布の下で有界化する。 私たちのバウンダリは、ゼロディバージェンス限界の基準リスク値を回復します。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: We consider defining risk probability in stochastic control problems under distribution ambiguity. Current approaches for chance-constrained control typically assume that the true state distribution is known and Gaussian distributed. These assumptions are not amenable to many real-world engineering applications where system dynamics are nonlinear and only approximately modeled. In this work, we define a distribution ambiguity set and, with a variational expression for exponential integrals, bound the expected risk value under an unknown distribution that resides within a relative entropy distance of a nominal Gaussian reference distribution. Our bound recovers the reference risk value in the zero-divergence limit. A method is presented to determine the relative entropy distance defining the ambiguity set that is a function of the reference covariance evolution and second-order dynamical truncation errors. The resulting contributions provide a framework for handling distributional ambiguity in nonlinear covariance steering problems. A stochastic spacecraft guidance example is presented to demonstrate our contributions.
• Abstract（参考訳）: 確率的制御問題における分布あいまいさのリスク確率について検討する。 確率制約制御に対する現在のアプローチは、通常、真の状態分布が知られ、ガウス分布であると仮定する。 これらの仮定は、システム力学が非線形であり、概ねモデル化されているような多くの実世界の工学的応用には当てはまらない。 本研究では,分布のあいまいさの集合を定義し,指数積分の変分式を用いて,正規ガウスの基準分布の相対エントロピー距離内に存在する未知の分布の下で予測されるリスク値を有界化する。 私たちのバウンダリは、ゼロディバージェンス限界の基準リスク値を回復します。 基準共分散進化の関数であるあいまい度集合と2次動的切り離し誤差の相対エントロピー距離を決定する方法を示す。 結果として得られる貢献は、非線形共分散ステアリング問題における分布のあいまいさを扱うためのフレームワークを提供する。 コントリビューションを実証するために、確率的宇宙船ガイダンスの例を示す。

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