論文の概要: Making two action heads agree: coordination mechanisms and a runtime collapse certificate for flow-matching policies

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.15748v1
• Date: Sun, 16 Aug 2026 13:57:36 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-08-18 19:59:03.412137
• Title: Making two action heads agree: coordination mechanisms and a runtime collapse certificate for flow-matching policies
• Title（参考訳）: 2つのアクションヘッドを一致させる:フローマッチングポリシーのための調整機構と実行時崩壊証明書
• Authors: Jinhui Sun, Wei Zhou, Bowen Yang, Xinliang Xiao, Li Yang,
• Abstract要約: フローマッチングポリシは、予測された各動きをジョイントとエンドエフェクタ空間にデコードする。 マルチモーダルタスクでは、独立してサンプリングされた枝は異なる有効なモードを選択することができ、誤警報を引き起こす。 2つの枝の調整方法とコストについて検討する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 13.05465000489116
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: A dual-representation flow-matching policy decodes each predicted motion into joint and end-effector spaces, and the residual between the two kinematically equivalent decodings provides a physically interpretable runtime signal. On multimodal tasks, however, independently sampled branches may choose different valid modes, causing false alarms. We study how to coordinate the two branches and at what cost. Across two robot environments and a non-robotic testbed, the tested mechanisms fall into four classes. An auxiliary latent shared by both branches but absent from the flow-matching construction is erased at the population optimum, a provable dead end confirmed within a prespecified 2% equivalence band. Sharing source noise can coordinate or anti-coordinate: its effect changes sign with the representation map and tracks the alignment of decoder mode basins. Consistency regularization gives intermediate coordination but reduces the valid-pair rate, while training-supported discrete partitions achieve near-ceiling coordination robustly. We further derive a chance-corrected coordination bound based only on each branch's Gini-Simpson diversity, yielding an attainable region and a label-free certificate that separates coordination from collapse when zero mismatch is ambiguous. On LIBERO-Plus, benign multimodality adds 1.57 percentage points of false alarms to the residual, which remains the strongest evaluated failure signal; the preregistered token intervention does not meet its false-alarm criterion or produce a seed-robust detection change. Code, models, and per-run configurations are available at https://github.com/kimo423/dual-head-coordination.
• Abstract（参考訳）: 二重表現フローマッチングポリシは、予測された各動きを結合および端エフェクタ空間にデコードし、2つのキネマティックに等価なデコードの間の残余は、物理的に解釈可能な実行信号を提供する。 しかし、マルチモーダルタスクでは、独立してサンプリングされた枝は異なる有効モードを選択し、誤報を引き起こす可能性がある。 2つの枝の調整方法とコストについて検討する。 2つのロボット環境と非ロボティックなテストベッドにまたがって、テストされたメカニズムは4つのクラスに分類される。 両枝で共有されるが、流動整合構造を欠いた補助潜水剤は、予め特定された2%等価帯域内で確認された証明可能な致死端である個体群最適時に消去される。 ソースノイズの共有はコーディネートまたは反コーディネートが可能で、その効果は表現マップと符号を変え、デコーダモードのバウンダのアライメントを追跡する。 整合正則化は中間調整を与えるが、有効ペア率を低下させる一方、トレーニング支援された離散分割は、ほぼ焼成調整を堅牢に達成する。 さらに、各分岐のジーニ・シンプソンの多様性にのみ基づいて、到達可能な領域と、ゼロミスマッチがあいまいな場合にコーディネーションを崩壊から分離するラベルフリー証明書を導出する。 LIBERO-Plusでは、良性多モード性は残留物に1.57ポイントの誤報を付加するが、これは依然として最も評価の高い故障信号である。 コード、モデル、実行時の設定はhttps://github.com/kimo423/dual-head-coordination.comで確認できる。

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