論文の概要: CougarTail & CUB: A General-Purpose Mast and Central Utility Board for Cylindrical Underwater Enclosures

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.10230v1
• Date: Wed, 09 Sep 2026 14:25:40 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-09-10 19:44:09.04923
• Title: CougarTail & CUB: A General-Purpose Mast and Central Utility Board for Cylindrical Underwater Enclosures
• Title（参考訳）: CougarTail & CUB:円筒型水中閉鎖のための汎用マストと中央ユーティリティボード
• Abstract要約: 本稿では,このギャップに対処する汎用システムであるCUBとCougarTailについて述べる。 CougarTailはオープンソースのコンパニオンセンサーマストで、GPSアンテナと2つのデュアルバンド(2.4GHzと5GHz)の全方向PCBアンテナを内蔵している。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Cylindrical watertight enclosures are widely used across various underwater systems, from unmanned underwater vehicles (UUVs), to remotely operated vehicles (ROVs), to various sensor platforms. However, electronics are typically built on rectangular PCBs arranged in horizontal stacks, which inefficiently occupy the circular cross-section volume that is critical for both payload capacity and buoyancy management. This paper presents CUB (Central Utility Board) and CougarTail, a general-purpose system designed to address this gap. CUB is a circular PCB sized for 4-inch-diameter enclosures that consolidates a Raspberry Pi Compute Module 5 (CM5) and an STM32 microcontroller, while also providing power management features and auxiliary connections. Mounted coaxially, CUB reduces the electronics stack of our CougUV from 200 mm of tube length and 709 g to 25 mm and 156 g, returning that length and mass budget to payload and buoyancy trim. CougarTail is an open-source companion sensor mast that houses a GPS antenna and two dual-band (2.4 and 5 GHz) omnidirectional PCB antennas. Both components are validated through bench testing and integration on a CougUV platform, our small open-sourced torpedo UUVs.
• Abstract（参考訳）: 円筒状の防水囲いは、無人水中車両(UUV)から遠隔操作車両(ROV)、様々なセンサープラットフォームまで、様々な水中システムで広く利用されている。 しかしながら、電子機器は通常、水平スタックに配置された長方形のPCB上に構築され、ペイロード容量と浮力管理の両方に重要な円形断面体積を非効率に占有する。 本稿では,このギャップに対処する汎用システムであるCUB(Central Utility Board)とCougarTailについて述べる。 CUBは、Raspberry Pi Compute Module 5 (CM5) と STM32 マイクロコントローラを統合し、電力管理機能と補助接続を提供する4インチの封筒用の円形PCBである。 同軸にマウントされたCUBは、CougUVの電子スタックを200mmの管長と709gから25mmと156gに減らし、その長さと大量予算をペイロードと浮力トリムに戻す。 CougarTailはオープンソースのコンパニオンセンサーマストで、GPSアンテナと2つのデュアルバンド(2.4GHzと5GHz)の全方向PCBアンテナを内蔵している。 両方のコンポーネントは、私たちの小さなオープンソース魚雷UUVであるCougUVプラットフォーム上でのベンチテストと統合を通じて検証されています。

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