論文の概要: Tele-Traversability: Rethinking Traversability for Teleoperated Ground Robots in Terrain Navigation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.19577v1
- Date: Thu, 17 Sep 2026 02:06:38 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-20 08:55:54.065323
- Title: Tele-Traversability: Rethinking Traversability for Teleoperated Ground Robots in Terrain Navigation
- Title（参考訳）: テレトラバーサビリティ:地形ナビゲーションにおける遠隔操作型地上ロボットのトラバーサビリティ再考
- Abstract要約: 遠隔操作により、人間の操作者は移動ロボットを遠隔操作し、オフロード環境で移動させることができる。
移動可能性モデリング、推定、予測のための既存のアプローチは、主にロボットの視点から導かれる。
本稿では,ロボット中心から人間中心への移動可能性の概念を,オペレータの認知状態を考慮して拡張する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 27.723213934711225
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Teleoperation, a human-in-the-loop control scheme, allows a human operator to remotely command and guide a mobile robot to navigate in off-road environments, yet fluent and user-friendly tele-navigation requires an alignment of traversability evaluation between human and robot. In the teleoperation system, the human operator typically utilizes off-site incomplete and delayed feedback via a human-machine interface to make a judgment of traversability, while the robot makes such an evaluation based on in situ onboard sensory information, which could cause divergent traversability estimation and thus generate mismatched decisions and actions. Existing approaches for traversability modeling, estimation, and prediction are mainly derived from the view of robots, i.e., robot-centric, and are practically suitable for fully autonomous mobile robots, but neglect the influence of human operators. To address this problem, this paper extends the concept of traversability from robot-centric to human-centric by accounting for the operator's cognitive states, such as attention, workload, and risk tolerance or awareness, termed tele-traversability. We first revisit the definitions and roles of traversability in robotics and then extend them to teleoperation settings. Finally, we highlight future trends and open challenges of tele-traversability toward human-centric teleoperation systems.
- Abstract（参考訳）: 人間のループ制御方式である遠隔操作は、人間の操作者が移動ロボットを遠隔操作してオフロード環境をナビゲートすることを可能にする。
遠隔操作システムでは、人間の操作者は、通常、人間の機械インタフェースを介してオフサイト不完全で遅延したフィードバックを利用して、移動可能性の判断を行う。
移動可能性モデリング、推定、予測のための既存のアプローチは、主にロボット、すなわちロボット中心の視点から導かれ、完全に自律的な移動ロボットに適しているが、人間の操作者の影響を無視する。
そこで本稿では,ロボット中心から人間中心へのトラバーサビリティの概念を,オペレータの認識状態(注意,作業負荷,リスク寛容,意識など)を考慮して拡張する。
まず,ロボット工学におけるトラバーサビリティの定義と役割を再考し,遠隔操作環境に拡張する。
最後に,人間中心の遠隔操作システムに対する遠隔操作性に関する今後の動向と課題を明らかにする。
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