論文の概要: Robotic Valve Turning: Axial Misalignment Correction Using Reaction Torque Feedback
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.24413v1
- Date: Mon, 21 Sep 2026 11:03:56 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-24 15:12:52.455242
- Title: Robotic Valve Turning: Axial Misalignment Correction Using Reaction Torque Feedback
- Title（参考訳）: ロボット弁の旋回:反応トルクフィードバックを用いた軸方向の補正
- Abstract要約: 本稿では,ロボット弁操作時の軸方向のずれ補正に反応トルクを用いた触覚更新制御法を提案する。
我々は,Kinova Gen3ロボットアームを用いて,3つの弁位置で15円から15円までの初期不整合に対するロバスト性を実験的に検証した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.158617248463012
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: In this work, we propose a haptic update control law that uses reaction torques to correct axial misalignment during robotic valve manipulation. Unlike vision-based estimates, which can be affected by calibration errors, occlusion, and uncertainty in the contact geometry, reaction torques arise directly from the physical interaction between the gripper and valve. A geometric relationship exists between the error (misalignment) vector and these torques. The primary aim of this work is to propose a stable controller exploiting this geometric property. Our control law is proven to be uniformly asymptotically stable. Simulations are performed for verification. Furthermore, we experimentally test the robustness of our method using a Kinova Gen3 robotic arm for initial misalignments ranging from $-15^\circ$ to $15^\circ$ at 3 different valve positions and report the resulting data distribution. The absolute value of the median misalignment across all 18 test cases is found to be within $2.46^\circ$ and that of reaction torques within $0.23\mathrm{Nm}$.
- Abstract（参考訳）: 本研究では,ロボット弁操作時の軸方向のずれ補正に反応トルクを用いた触覚更新制御法を提案する。
接触幾何学における校正誤差、閉塞、不確実性の影響を受けうる視覚に基づく推定とは異なり、反応トルクはグッパーとバルブの間の物理的相互作用から直接生じる。
誤差(ミスアライメント)ベクトルとこれらのトルクの間に幾何学的関係が存在する。
この研究の主な目的は、この幾何学的特性を利用した安定な制御器を提案することである。
我々の制御法則は一様漸近的に安定していることが証明されている。
検証のためにシミュレーションが行われる。
さらに,Kinova Gen3ロボットアームを用いて,3つの弁位置で15^\circ$から15^\circ$までの初期悪用に対するロバスト性を実験的に検証し,その結果のデータ分布を報告する。
18のテストケースの中央値の不一致の絶対値は、2.46^\circ$と0.23\mathrm{Nm}$の反応トルクの絶対値である。
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