論文の概要: Modular Inverse Dynamics and Wrench Recovery for Closed-Chain Mechanisms Using Path Assembly
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.21400v1
- Date: Thu, 15 Oct 2026 07:20:53 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-10-16 19:13:16.24684
- Title: Modular Inverse Dynamics and Wrench Recovery for Closed-Chain Mechanisms Using Path Assembly
- Title（参考訳）: 経路組立を用いた閉鎖機構のモジュール逆ダイナミクスとレンチ回復
- Abstract要約: 本稿では,モジュール型逆力学ワークフローを開発する。
経路に基づく運動再構成と、一意に決定されたアクチュエータとジョイントレンチ出力の回復を組み合わせる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.936331223824117
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Rigid closed chains can admit indeterminate internal reactions even when their motion is fully specified. This paper develops a modular inverse-dynamics workflow that combines path-based motion reconstruction with recovery of uniquely determined actuator and joint-wrench outputs. Analytical second-order differentiation of assembled transformation paths supplies passive velocities and accelerations on a regular closure branch. Spatial Newton--Euler balances are then assembled over the physical body-and-joint graph. Established nullspace and dual criteria identify and recover unique outputs, while balance, ideal-joint admissibility and affine-family diagnostics assess nonunique reference reactions. Evaluation against Simscape Multibody uses prescribed motion of a seven-degree-of-freedom heavy-duty hybrid serial--parallel manipulator under common rigid-body, ideal-joint assumptions. The results show close agreement with the reference for passive positions, actuator efforts and uniquely recoverable constraint-wrench components. Reaction diagnostics support compatibility with the admissible numerical load family.
- Abstract（参考訳）: 剛体閉鎖は、運動が完全に特定された場合でも不確定な内部反応を認めることができる。
本稿では,経路に基づく運動再構成と一意に決定されたアクチュエータとジョイントレンチ出力の回復を組み合わせたモジュラー逆力学ワークフローを開発する。
組立変換経路の解析的二階微分は、正規閉枝上での受動速度と加速度を与える。
空間ニュートン-オイラーバランスは、物理体-結合グラフ上に組み立てられる。
確立されたヌルスペースと双対基準は、バランス、理想結合性、アフィンファミリー診断が非特異な参照反応を評価する一方で、ユニークな出力を特定し、回復する。
シムスケープ・マルチボディに対する評価は、7自由度重デューティハイブリッド・並列マニピュレータの通常の剛体・理想接合条件下での所定の動きを用いる。
その結果, 受動位置, アクチュエータの取組み, および一意に回復可能な制約 Wrench 部品について, 基準値との密接な一致を示した。
反応診断は許容数値負荷ファミリーとの互換性をサポートする。
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