Fugu-MT 論文翻訳(概要): A Hierarchical Architecture for Human-Robot Cooperation Processes

論文の概要: A Hierarchical Architecture for Human-Robot Cooperation Processes

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2009.02807v1
Date: Sun, 6 Sep 2020 19:55:32 GMT
ステータス: 処理完了
システム内更新日: 2022-10-21 08:40:19.950246
Title: A Hierarchical Architecture for Human-Robot Cooperation Processes
Title（参考訳）: ロボット協調プロセスのための階層的アーキテクチャ
Authors: Kourosh Darvish, Enrico Simetti, Fulvio Mastrogiovanni, Giuseppe Casalino
Abstract要約: 本稿では,FlexHRC+と呼ばれる階層型人間ロボット協調アーキテクチャを提案する。高多様性のショップフロアタスクにおいて、人間のオペレータをサポートする際に、より広範囲の自律性を備えた協調ロボットを提供する。
参考スコア（独自算出の注目度）: 3.9514394345533828
License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
Abstract: In this paper we propose FlexHRC+, a hierarchical human-robot cooperation architecture designed to provide collaborative robots with an extended degree of autonomy when supporting human operators in high-variability shop-floor tasks. The architecture encompasses three levels, namely for perception, representation, and action. Building up on previous work, here we focus on (i) an in-the-loop decision making process for the operations of collaborative robots coping with the variability of actions carried out by human operators, and (ii) the representation level, integrating a hierarchical AND/OR graph whose online behaviour is formally specified using First Order Logic. The architecture is accompanied by experiments including collaborative furniture assembly and object positioning tasks.
Abstract（参考訳）: 本稿では,多変量ショップ床作業において,作業者の自律性を高めるために設計された階層型人間ロボット協調アーキテクチャflexhrc+を提案する。アーキテクチャは、知覚、表現、行動の3つのレベルを含んでいる。以前の仕事にもとづいて焦点を絞って (i)人手による行動の変動に対応する協調ロボットの運用のためのループ内意思決定プロセス (ii)一階述語論理を用いてオンライン動作を形式的に指定する階層的および/またはグラフを統合する表現レベル。このアーキテクチャには、コラボレーティブな家具組み立てとオブジェクトの位置決めタスクを含む実験が伴っている。

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