論文の概要: An Efficient Paradigm for Feasibility Guarantees in Legged Locomotion

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2011.07967v2
• Date: Tue, 30 May 2023 21:38:42 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-06-02 04:58:22.555493
• Title: An Efficient Paradigm for Feasibility Guarantees in Legged Locomotion
• Title（参考訳）: 脚部移動における実現可能性保証のための効率的パラダイム
• Authors: Abdelrahman Abdallah, Michele Focchi, Romeo Orsolino and Claudio Semini
• Abstract要約: 実現可能な質量中心(CoM)と身体軌道を効率的に設計できるパラダイムを提案する。 本稿では,関節トルクと運動的限界の両方の満足度とともに動的バランスを保証する改良可能な領域の一般的な定式化を提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 9.268363503343195
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Developing feasible body trajectories for legged systems on arbitrary terrains is a challenging task. In this paper, we present a paradigm that allows to design feasible Center of Mass (CoM) and body trajectories in an efficient manner. In our previous work [1], we introduced the notion of the 2D feasible region, where static balance and the satisfaction of joint torque limits were guaranteed, whenever the projection of the CoM lied inside the proposed admissible region. In this work we propose a general formulation of the improved feasible region that guarantees dynamic balance alongside the satisfaction of both joint-torque and kinematic limits in an efficient manner. To incorporate the feasibility of the kinematic limits, we introduce an algorithm that computes the reachable region of the CoM. Furthermore, we propose an efficient planning strategy that utilizes the improved feasible region to design feasible CoM and body orientation trajectories. Finally, we validate the capabilities of the improved feasible region and the effectiveness of the proposed planning strategy, using simulations and experiments on the 90 kg Hydraulically actuated Quadruped (HyQ) and the 21 kg Aliengo robots.
• Abstract（参考訳）: 任意の地形における足場システムのための実現可能な身体軌道の開発は難しい課題である。 本稿では,実現可能な質量中心(CoM)と身体軌道を効率的に設計できるパラダイムを提案する。 先行研究 [1] では,提案する許容領域内でcomのプロジェクションが嘘をつくたびに,静的バランスと関節トルク限界の満足度が保証された2次元実現可能領域の概念を導入した。 本研究では, 関節トルクと運動量制限の満足度を両立させ, 動的バランスを保証する改良可能な領域の汎用的な定式化を提案する。 キネマティック限界の実現可能性を考慮するために,comの到達可能な領域を計算するアルゴリズムを提案する。 さらに, 改良された実現可能領域を利用して, 実現可能なcomおよびボディオリエンテーショントラジェクタを設計する効率的な計画戦略を提案する。 最後に,90kgのHydraulally Actuated Quadruped(HyQ)と21kgのAliengoロボットのシミュレーションと実験を用いて,改良可能な領域の能力と計画戦略の有効性を検証した。

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