論文の概要: Distributed Swarm Collision Avoidance Based on Angular Calculations

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2108.12934v1
• Date: Sun, 29 Aug 2021 23:12:38 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2021-08-31 14:25:03.486575
• Title: Distributed Swarm Collision Avoidance Based on Angular Calculations
• Title（参考訳）: 角度計算に基づく分散Swarm衝突回避
• Authors: SeyedZahir Qazavi and Samaneh Hosseini Semnani
• Abstract要約: 本稿では,高密度で複雑な2Dおよび3D環境のための分散リアルタイムアルゴリズムを提案する。 角計算を用いて、各ロボットの動きの最適な方向を選択する。 提案手法は,ハエ群集の完全自律航法を可能にする。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Collision avoidance is one of the most important topics in the robotics field. The goal is to move the robots from initial locations to target locations such that they follow shortest non-colliding paths in the shortest time and with the least amount of energy. In this paper, a distributed and real-time algorithm for dense and complex 2D and 3D environments is proposed. This algorithm uses angular calculations to select the optimal direction for the movement of each robot and it has been shown that these separate calculations lead to a form of cooperative behavior among agents. We evaluated the proposed approach on various simulation and experimental scenarios and compared the results with FMP and ORCA, two important algorithms in this field. The results show that the proposed approach is at least 25% faster than ORCA and at least 7% faster than FMP and also more reliable than both methods. The proposed method is shown to enable fully autonomous navigation of a swarm of crazyflies.
• Abstract（参考訳）: 衝突回避はロボット分野における最も重要なトピックの1つである。 目標は、ロボットを初期位置から目標位置へ移動させることで、最短かつ最小限のエネルギーで、最短の非衝突経路をたどることである。 本稿では,高密度で複雑な2Dおよび3D環境のための分散リアルタイムアルゴリズムを提案する。 このアルゴリズムは、各ロボットの移動に最適な方向を選択するために角計算を使用し、これらの分離された計算がエージェント間の協調行動の形式をもたらすことが示されている。 提案手法を様々なシミュレーションおよび実験シナリオで評価し,この分野で重要な2つのアルゴリズムであるfmpとorcaと比較した。 その結果,提案手法はorcaよりも25%高速であり,fmpよりも7%高速であり,両手法よりも信頼性が高いことがわかった。 提案手法は,クレージーフライの群れの完全自律走行を可能にする。

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