論文の概要: Continuous-Time Behavior Trees as Discontinuous Dynamical Systems

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2109.01575v1
• Date: Fri, 3 Sep 2021 15:11:42 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2021-09-06 13:50:35.044187
• Title: Continuous-Time Behavior Trees as Discontinuous Dynamical Systems
• Title（参考訳）: 不連続力学系としての連続時間挙動木
• Authors: Christopher Iliffe Sprague, Petter \"Ogren
• Abstract要約: 振舞い木は、いくつかの低レベル制御ポリシーをハイレベルなタスクスイッチングポリシーに結合する。 行動木の公式な連続時間定式化は欠如している。 行動木は不連続な力学系と見なすことができる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Behavior trees represent a hierarchical and modular way of combining several low-level control policies into a high-level task-switching policy. Hybrid dynamical systems can also be seen in terms of task switching between different policies, and therefore several comparisons between behavior trees and hybrid dynamical systems have been made, but only informally, and only in discrete time. A formal continuous-time formulation of behavior trees has been lacking. Additionally, convergence analyses of specific classes of behavior tree designs have been made, but not for general designs. In this letter, we provide the first continuous-time formulation of behavior trees, show that they can be seen as discontinuous dynamical systems (a subclass of hybrid dynamical systems), which enables the application of existence and uniqueness results to behavior trees, and finally, provide sufficient conditions under which such systems will converge to a desired region of the state space for general designs. With these results, a large body of results on continuous-time dynamical systems can be brought to use when designing behavior tree controllers.
• Abstract（参考訳）: 振舞い木は、いくつかの低レベル制御ポリシーをハイレベルなタスクスイッチングポリシーに組み合わせる階層的かつモジュラーな方法を表している。 ハイブリッド力学系は、異なるポリシー間のタスク切り替えの観点からも見ることができるので、行動木とハイブリッド力学系のいくつかの比較は、非公式にのみ、離散時間にのみ行われた。 行動木の公式な連続時間定式化は欠如している。 さらに、行動木設計の特定のクラスについての収束解析も行われているが、一般的な設計には当てはまらない。 このレターでは、振る舞い木の最初の連続時間定式化を提供し、それらは不連続力学系(ハイブリッド力学系のサブクラス)と見なすことができ、振る舞い木に存在と一意性の結果を適用することができ、最終的に、それらのシステムが一般設計のために状態空間の所望の領域に収束する十分な条件を提供する。 これらの結果により、連続時間力学系に関する膨大な結果がビヘイビアツリーコントローラの設計に利用できるようになる。

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