論文の概要: Hyperspectral 3D Mapping of Underwater Environments
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2110.06571v1
- Date: Wed, 13 Oct 2021 08:37:22 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2021-10-14 15:44:47.702742
- Title: Hyperspectral 3D Mapping of Underwater Environments
- Title（参考訳）: 水中環境のハイパースペクトル3次元マッピング
- Authors: Maxime Ferrera, Aur\'elien Arnaubec, Klemen Istenic, Nuno Gracias,
Touria Bajjouk (IFREMER)
- Abstract要約: 本稿では,水中環境のハイパースペクトル3次元再構成法について述べる。
従来のRGBカメラ,慣性ナビゲーションシステム,ハイパースペクトルプッシュブルームカメラによって収集されたデータを融合することにより,提案手法が高スペクトルテクスチャを用いた高精度な3次元再構成を実現することを示す。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.7087237546722617
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Hyperspectral imaging has been increasingly used for underwater survey
applications over the past years. As many hyperspectral cameras work as
push-broom scanners, their use is usually limited to the creation of
photo-mosaics based on a flat surface approximation and by interpolating the
camera pose from dead-reckoning navigation. Yet, because of drift in the
navigation and the mostly wrong flat surface assumption, the quality of the
obtained photo-mosaics is often too low to support adequate analysis.In this
paper we present an initial method for creating hyperspectral 3D
reconstructions of underwater environments. By fusing the data gathered by a
classical RGB camera, an inertial navigation system and a hyperspectral
push-broom camera, we show that the proposed method creates highly accurate 3D
reconstructions with hyperspectral textures. We propose to combine techniques
from simultaneous localization and mapping, structure-from-motion and 3D
reconstruction and advantageously use them to create 3D models with
hyperspectral texture, allowing us to overcome the flat surface assumption and
the classical limitation of dead-reckoning navigation.
- Abstract（参考訳）: ハイパースペクトルイメージングは、過去数年間、水中調査の用途に利用されてきた。
多くのハイパースペクトルカメラはプッシュスコープとして機能するので、通常は平坦な表面近似に基づくフォトモザイクの作成や、デッドリクッキングナビゲーションからカメラのポーズを補間することに限られる。
しかし, 航法上のドリフトや, ほぼ間違った平面仮定のため, 得られたモザイクの質が低すぎて適切な解析ができない場合が多く, 本論文では, 水中環境の高スペクトル3次元再構成を行うための初期手法を提案する。
従来のrgbカメラ,慣性ナビゲーションシステム,ハイパースペクトルプッシュbroomカメラで収集したデータを用いて,超スペクトルテクスチャを用いた高精度な3次元再構成手法を提案する。
そこで本研究では, 局所化とマッピング, 構造移動と3次元再構成を同時に組み合わせ, ハイパースペクトルテクスチャを用いた3次元モデルの作成を有利に行い, 平面の仮定とデッドレコンディングナビゲーションの古典的制限を克服する手法を提案する。
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