Fugu-MT 論文翻訳(概要): FP-Loc: Lightweight and Drift-free Floor Plan-assisted LiDAR Localization

論文の概要: FP-Loc: Lightweight and Drift-free Floor Plan-assisted LiDAR Localization

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2203.00292v1
Date: Tue, 1 Mar 2022 08:49:37 GMT
ステータス: 処理完了
システム内更新日: 2022-03-02 15:50:10.937262
Title: FP-Loc: Lightweight and Drift-free Floor Plan-assisted LiDAR Localization
Title（参考訳）: FP-Loc:軽量・ドリフトフリーのフロアプラン支援LiDAR
Authors: Ling Gao, Laurent Kneip
Abstract要約: フロアプランに基づくフル6自由度LiDARローカライゼーションのための新しいフレームワークを提案する。我々のアプローチは、姿勢の一部を解決するための頑丈な天井と地上面検出に依存している。我々のコアコントリビューションは、フロアプランから最も近い垂直構造要素の効率的な検索のための、新しい近接データ構造である。
参考スコア（独自算出の注目度）: 31.344409944831742
License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
Abstract: We present a novel framework for floor plan-based, full six degree-of-freedom LiDAR localization. Our approach relies on robust ceiling and ground plane detection, which solves part of the pose and supports the segmentation of vertical structure elements such as walls and pillars. Our core contribution is a novel nearest neighbour data structure for an efficient look-up of nearest vertical structure elements from the floor plan. The registration is realized as a pair-wise regularized windowed pose graph optimization. Highly efficient, accurate and drift-free long-term localization is demonstrated on multiple scenes.
Abstract（参考訳）: フロアプランに基づくフル6自由度LiDARローカライゼーションのための新しいフレームワークを提案する。提案手法は,壁や柱などの垂直構造要素のセグメンテーションをサポートし,ポーズの一部を解決するロバストな天井と地上面の検出に依存している。我々のコアコントリビューションは、フロアプランから最も近い垂直構造要素の効率的な検索のための、新しい近接データ構造である。登録は、ペアワイズ正則化ウィンドウドポーズグラフ最適化として実現される。複数の場面で高効率で高精度でドリフトフリーな長期局在を示す。

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