論文の概要: AstroSLAM: Autonomous Monocular Navigation in the Vicinity of a Celestial Small Body -- Theory and Experiments

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2212.00350v1
• Date: Thu, 1 Dec 2022 08:24:21 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-12-02 17:52:42.812986
• Title: AstroSLAM: Autonomous Monocular Navigation in the Vicinity of a Celestial Small Body -- Theory and Experiments
• Title（参考訳）: AstroSLAM: 骨格小体における自律単分子ナビゲーション -理論と実験-
• Authors: Mehregan Dor, Travis Driver, Kenneth Getzandanner, Panagiotis Tsiotras
• Abstract要約: 我々は、未知の小さな天体の周囲に自律的なオンラインナビゲーションを行うための視覚ベースのソリューションを提案する。 AstroSLAM は GTSAM ライブラリと iSAM2 エンジンを用いることにより, SLAM 問題を段階的に増大する因子グラフとして定式化する。 本研究では, 軌道運動の制約を因子グラフに組み込むことで, 宇宙船の相対的な姿勢と小型物体近傍の宇宙船の運動から生じる軌道の予測問題とを関連付ける新しい相対力学因子を考案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 13.14201332737947
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: We propose AstroSLAM, a standalone vision-based solution for autonomous online navigation around an unknown target small celestial body. AstroSLAM is predicated on the formulation of the SLAM problem as an incrementally growing factor graph, facilitated by the use of the GTSAM library and the iSAM2 engine. By combining sensor fusion with orbital motion priors, we achieve improved performance over a baseline SLAM solution. We incorporate orbital motion constraints into the factor graph by devising a novel relative dynamics factor, which links the relative pose of the spacecraft to the problem of predicting trajectories stemming from the motion of the spacecraft in the vicinity of the small body. We demonstrate the excellent performance of AstroSLAM using both real legacy mission imagery and trajectory data courtesy of NASA's Planetary Data System, as well as real in-lab imagery data generated on a 3 degree-of-freedom spacecraft simulator test-bed.
• Abstract（参考訳）: AstroSLAMは、未知の小さな天体を取り巻く自律的なオンラインナビゲーションのためのスタンドアロンの視覚ベースのソリューションである。 AstroSLAM は GTSAM ライブラリと iSAM2 エンジンを用いることにより, SLAM 問題を段階的に増大する因子グラフとして定式化する。 センサ融合と軌道運動先行値を組み合わせることで,ベースラインSLAM法の性能向上を実現した。 本研究では, 軌道運動の制約を因子グラフに組み込むことで, 宇宙船の相対的な姿勢と小型物体近傍の宇宙船の運動から生じる軌道の予測問題とを関連付ける新しい相対力学因子を考案する。 我々は、nasaのプラネタリーデータシステムと、3自由度宇宙船シミュレーターテストベッドで生成された実機内画像データの両方を用いて、astroslamの優れた性能を実証する。

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