論文の概要: Exact Characterization of the Convex Hulls of Reachable Sets
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2303.17674v2
- Date: Fri, 21 Jul 2023 19:28:01 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2023-07-25 23:34:13.184971
- Title: Exact Characterization of the Convex Hulls of Reachable Sets
- Title（参考訳）: 到達可能な集合の凸包の厳密なキャラクタリゼーション
- Authors: Thomas Lew, Riccardo Bonalli, Marco Pavone
- Abstract要約: 到達可能な集合は制御において重要な役割を果たすが、計算が困難であることで知られる。
ニューラルフィードバックループ解析とロバストモデル予測制御への応用について述べる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 30.268561669195726
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: We study the convex hulls of reachable sets of nonlinear systems with bounded
disturbances. Reachable sets play a critical role in control, but remain
notoriously challenging to compute, and existing over-approximation tools tend
to be conservative or computationally expensive. In this work, we exactly
characterize the convex hulls of reachable sets as the convex hulls of
solutions of an ordinary differential equation from all possible initial values
of the disturbances. This finite-dimensional characterization unlocks a fast
sampling-based method to accurately over-approximate reachable sets. We give
applications to neural feedback loop analysis and robust model predictive
control.
- Abstract（参考訳）: 境界外乱を持つ非線形システムの到達可能な集合の凸包について検討する。
到達可能な集合は制御において重要な役割を果たすが、計算が困難であることで知られており、既存の過剰近似ツールは保守的あるいは計算的に高価である傾向がある。
本研究では、到達可能な集合の凸包を、外乱のすべての可能な初期値から通常の微分方程式の解の凸包として正確に特徴づける。
この有限次元キャラクタリゼーションは、高速サンプリングベースの手法で正確にオーバー近似リーチブル集合を解き放つ。
ニューラルフィードバックループ解析とロバストモデル予測制御への応用について述べる。
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