論文の概要: Robust Single Rotation Averaging Revisited
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2309.05388v4
- Date: Wed, 28 Feb 2024 12:14:48 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2024-02-29 12:05:06.068587
- Title: Robust Single Rotation Averaging Revisited
- Title（参考訳）: 再訪したロバスト単回転平均
- Authors: Seong Hun Lee, Javier Civera
- Abstract要約: 本稿では, 極端に多くの外乱を効率的に処理できるロバストな単回転平均化法を提案する。
本手法は, 高い精度のインレーヤが与えられた場合, 最大99%のアウトレーヤに対して頑健であり, 現状よりも優れていた。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 17.169174477501976
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: In this work, we propose a novel method for robust single rotation averaging
that can efficiently handle an extremely large fraction of outliers. Our
approach is to minimize the total truncated least unsquared deviations (TLUD)
cost of geodesic distances. The proposed algorithm consists of three steps:
First, we consider each input rotation as a potential initial solution and
choose the one that yields the least sum of truncated chordal deviations. Next,
we obtain the inlier set using the initial solution and compute its chordal
$L_2$-mean. Finally, starting from this estimate, we iteratively compute the
geodesic $L_1$-mean of the inliers using the Weiszfeld algorithm on $SO(3)$. An
extensive evaluation shows that our method is robust against up to 99% outliers
given a sufficient number of accurate inliers, outperforming the current state
of the art.
- Abstract（参考訳）: そこで本研究では, 極端に大きなアウトリアーを効率的に処理できるロバストな単回転平均法を提案する。
我々のアプローチは、測地線距離の総最小二乗偏差(TLUD)コストを最小化することである。
提案手法は3つのステップからなる: まず, 各入力回転をポテンシャル初期解として考慮し, 断続したコード偏差の最小和を求める。
次に、初期解を用いて不整集合を取得し、その和を$L_2$-meanで計算する。
最後に、この推定から始めて、$SO(3)$でWeiszfeldアルゴリズムを用いて、イリヤの測地線$L_1$-meanを反復的に計算する。
広範な評価により,本手法は最大99%の外れ値に対して十分な精度の異常値が得られ,現在の技術に匹敵するロバストであることが示された。
関連論文リスト
- A Sample Efficient Alternating Minimization-based Algorithm For Robust Phase Retrieval [56.67706781191521]
そこで本研究では,未知の信号の復元を課題とする,ロバストな位相探索問題を提案する。
提案するオラクルは、単純な勾配ステップと外れ値を用いて、計算学的スペクトル降下を回避している。
論文 参考訳（メタデータ） (2024-09-07T06:37:23Z) - Private Geometric Median [10.359525525715421]
データセットの幾何中央値(GM)を計算するための差分プライベート(DP)アルゴリズムについて検討する。
我々の主な貢献は、データポイントの有効直径でスケールする過剰なエラー保証を備えたプライベートGMのタスクのためのDPアルゴリズムのペアである。
論文 参考訳（メタデータ） (2024-06-11T16:13:09Z) - Scalable 3D Registration via Truncated Entry-wise Absolute Residuals [65.04922801371363]
3ドルの登録アプローチでは、1000万ドル(107ドル)以上のポイントペアを、99%以上のランダムなアウトレイアで処理することができる。
我々はこの手法をTEARと呼び、Trncated Entry-wise Absolute Residualsを演算するoutlier-robust損失を最小限にする。
論文 参考訳（メタデータ） (2024-04-01T04:43:39Z) - Nearly Minimax Optimal Regret for Learning Linear Mixture Stochastic
Shortest Path [80.60592344361073]
線形混合遷移カーネルを用いた最短経路(SSP)問題について検討する。
エージェントは繰り返し環境と対話し、累積コストを最小化しながら特定の目標状態に到達する。
既存の作業は、イテレーションコスト関数の厳密な下限や、最適ポリシーに対する期待長の上限を仮定することが多い。
論文 参考訳（メタデータ） (2024-02-14T07:52:00Z) - Hybrid Trilinear and Bilinear Programming for Aligning Partially
Overlapping Point Sets [85.71360365315128]
多くの応用において、部分重なり合う点集合が対応するRPMアルゴリズムに不変であるようなアルゴリズムが必要である。
まず、目的が立方体有界関数であることを示し、次に、三線型および双線型単相変換の凸エンベロープを用いて、その下界を導出する。
次に、変換変数上の分岐のみを効率よく実行するブランチ・アンド・バウンド(BnB)アルゴリズムを開発する。
論文 参考訳（メタデータ） (2021-01-19T04:24:23Z) - Large-Scale Methods for Distributionally Robust Optimization [53.98643772533416]
我々のアルゴリズムは、トレーニングセットのサイズとパラメータの数によらず、多くの評価勾配を必要とすることを証明している。
MNIST と ImageNet の実験により,本手法の 9-36 倍の効率性を持つアルゴリズムの理論的スケーリングが確認された。
論文 参考訳（メタデータ） (2020-10-12T17:41:44Z) - List-Decodable Mean Estimation via Iterative Multi-Filtering [44.805549762166926]
未知の$alpha$-fraction of points in $T$は未知の平均と有界な共分散分布$D$から引き出される。
仮説ベクトルの小さなリストを出力し、その中の少なくとも一方が$D$に近いようにする。
より詳しくは、本アルゴリズムはサンプリングと計算効率が良く、情報理論上の準最適誤差を実現する。
論文 参考訳（メタデータ） (2020-06-18T17:47:37Z) - $\gamma$-ABC: Outlier-Robust Approximate Bayesian Computation Based on a
Robust Divergence Estimator [95.71091446753414]
最寄りの$gamma$-divergence推定器をデータ差分尺度として用いることを提案する。
本手法は既存の不一致対策よりも高いロバスト性を実現する。
論文 参考訳（メタデータ） (2020-06-13T06:09:27Z) - Robust estimation via generalized quasi-gradients [28.292300073453877]
最近提案されたロバスト推定問題の多くが効率的に解ける理由を示す。
我々は「一般化された準次数」の存在を識別する
一般化された準勾配が存在することを示し、効率的なアルゴリズムを構築する。
論文 参考訳（メタデータ） (2020-05-28T15:14:33Z) - Robust Single Rotation Averaging [20.02647320786556]
Weszfeldアルゴリズムを用いた一回転平均化手法を提案する。
提案手法は, 提案した外乱拒絶方式と同等に機能することを示す。
論文 参考訳（メタデータ） (2020-04-01T23:06:57Z)
関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。
指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。