論文の概要: Using an Uncrewed Surface Vehicle to Create a Volumetric Model of Non-Navigable Rivers and Other Shallow Bodies of Water

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2309.10269v1
• Date: Tue, 19 Sep 2023 02:46:17 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-09-20 16:48:16.186246
• Title: Using an Uncrewed Surface Vehicle to Create a Volumetric Model of Non-Navigable Rivers and Other Shallow Bodies of Water
• Title（参考訳）: 無人表面車両による航行不能河川およびその他の浅瀬水域の体積モデルの作成
• Authors: Jayesh Tripathi and Robin Murphy
• Abstract要約: 航行不可能な川や貯水池は洪水からの集落の緩衝に重要な役割を果たしている。 緊急プランナーは、周囲に浸水する前に輸送できる水の量に関するデータを持っていないことが多い。 本稿では,浅い水域の底面のディジタルサーフェスマップを統一体積モデルに組み込むために,無人海洋表層車両 (USV) を用いた実践的アプローチについて述べる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Non-navigable rivers and retention ponds play important roles in buffering communities from flooding, yet emergency planners often have no data as to the volume of water that they can carry before flooding the surrounding. This paper describes a practical approach for using an uncrewed marine surface vehicle (USV) to collect and merge bathymetric maps with digital surface maps of the banks of shallow bodies of water into a unified volumetric model. The below-waterline mesh is developed by applying the Poisson surface reconstruction algorithm to the sparse sonar depth readings of the underwater surface. Dense above-waterline meshes of the banks are created using commercial structure from motion (SfM) packages. Merging is challenging for many reasons, the most significant is gaps in sensor coverage, i.e., the USV cannot collect sonar depth data or visually see sandy beaches leading to a bank thus the two meshes may not intersect. The approach is demonstrated on a Hydronalix EMILY USV with a Humminbird single beam echosounder and Teledyne FLIR camera at Lake ESTI at the Texas A&M Engineering Extension Service Disaster City complex.
• Abstract（参考訳）: 航行不可能な河川や貯水池は、洪水から地域社会を緩衝する上で重要な役割を担っているが、緊急プランナーは、周囲を浸水する前に輸送できる水量に関するデータを持っていないことが多い。 本稿では,水深の浅い水域の底面のディジタル表面地図と水深分布図を統合容積モデルにまとめ,水深分布図(usv)の収集とマージを行うための実用的アプローチについて述べる。 底面の粗いソナー深度読み出しにポアソン面再構成アルゴリズムを適用することにより, 以下の水面メッシュを開発した。 移動(SfM)パッケージの商業構造を用いて、銀行の高密度な水面メッシュを作成する。 マージは多くの理由から難しいが、最も重要なのはセンサカバレッジのギャップである。すなわち、usvはソナー深度データを収集できないし、バンクにつながる砂浜を視覚的に見ることができるため、2つのメッシュが交差することはない。 このアプローチは、テキサスA&Mエンジニアリング拡張サービス災害都市複合施設のESTI湖で、ハミンバード単ビームエコーとテレダインFLIRカメラを備えたハイドロナリックスEMILY USVで実証されている。

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