論文の概要: SceneDM: Scene-level Multi-agent Trajectory Generation with Consistent Diffusion Models

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2311.15736v1
• Date: Mon, 27 Nov 2023 11:39:27 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-11-28 15:30:22.872078
• Title: SceneDM: Scene-level Multi-agent Trajectory Generation with Consistent Diffusion Models
• Title（参考訳）: SceneDM: 連続拡散モデルを用いたシーンレベルのマルチエージェント軌道生成
• Authors: Zhiming Guo, Xing Gao, Jianlan Zhou, Xinyu Cai, Botian Shi
• Abstract要約: 本研究では,SceneDMと呼ばれる拡散モデルに基づく新しいフレームワークを提案する。 SceneDMはSim Agents Benchmarkで最先端の結果を得る。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 10.057312592344507
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Realistic scene-level multi-agent motion simulations are crucial for developing and evaluating self-driving algorithms. However, most existing works focus on generating trajectories for a certain single agent type, and typically ignore the consistency of generated trajectories. In this paper, we propose a novel framework based on diffusion models, called SceneDM, to generate joint and consistent future motions of all the agents, including vehicles, bicycles, pedestrians, etc., in a scene. To enhance the consistency of the generated trajectories, we resort to a new Transformer-based network to effectively handle agent-agent interactions in the inverse process of motion diffusion. In consideration of the smoothness of agent trajectories, we further design a simple yet effective consistent diffusion approach, to improve the model in exploiting short-term temporal dependencies. Furthermore, a scene-level scoring function is attached to evaluate the safety and road-adherence of the generated agent's motions and help filter out unrealistic simulations. Finally, SceneDM achieves state-of-the-art results on the Waymo Sim Agents Benchmark. Project webpage is available at https://alperen-hub.github.io/SceneDM.
• Abstract（参考訳）: リアルなシーンレベルのマルチエージェントモーションシミュレーションは、自動運転アルゴリズムの開発と評価に不可欠である。 しかし、既存の作品の多くは、特定の単一のエージェントタイプに対する軌道生成に焦点を当てており、通常は生成した軌道の一貫性を無視している。 本稿では,車,自転車,歩行者などすべてのエージェントがシーン内でジョイントかつ一貫した未来動作を生成するために,シーンdmと呼ばれる拡散モデルに基づく新しい枠組みを提案する。 生成した軌道の一貫性を高めるために, 移動拡散の逆過程においてエージェント・エージェント間相互作用を効果的に処理するための新しいトランスベースネットワークを用いる。 エージェントトラジェクタの滑らかさを考慮して, 短時間の時間依存性を利用したモデルを改善するために, 単純かつ効果的に一貫した拡散アプローチを更に設計する。 さらに、シーンレベルのスコアリング機能を取り付けて、生成されたエージェントの動作の安全性と道順を評価し、非現実的なシミュレーションをフィルタリングする。 最後に、SceneDMはWaymo Sim Agents Benchmarkで最先端の結果を得る。 project webpageはhttps://alperen-hub.github.io/scenedmで入手できる。

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