論文の概要: Autonomous Control of a Novel Closed Chain Five Bar Active Suspension via Deep Reinforcement Learning

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2406.18899v2
• Date: Sun, 30 Jun 2024 07:40:15 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2024-07-02 12:30:11.887749
• Title: Autonomous Control of a Novel Closed Chain Five Bar Active Suspension via Deep Reinforcement Learning
• Title（参考訳）: 深部強化学習による新しい閉鎖5棒アクティブサスペンションの自律制御
• Authors: Nishesh Singh, Sidharth Ramesh, Abhishek Shankar, Jyotishka Duttagupta, Leander Stephen D'Souza, Sanjay Singh,
• Abstract要約: 本稿では,シャーシ安定化に着目したアクティブサスペンションシステムについて述べる。 SACをPID(Proportional Integral Derivative)コントロールと併用してシャシーを安定化した。 モデルは、周囲の障害物からの距離、障害物の高さ、シャシーの向きを利用して、サスペンションの制御リンクを正確に作動させる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.6456676618238324
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Planetary exploration requires traversal in environments with rugged terrains. In addition, Mars rovers and other planetary exploration robots often carry sensitive scientific experiments and components onboard, which must be protected from mechanical harm. This paper deals with an active suspension system focused on chassis stabilisation and an efficient traversal method while encountering unavoidable obstacles. Soft Actor-Critic (SAC) was applied along with Proportional Integral Derivative (PID) control to stabilise the chassis and traverse large obstacles at low speeds. The model uses the rover's distance from surrounding obstacles, the height of the obstacle, and the chassis' orientation to actuate the control links of the suspension accurately. Simulations carried out in the Gazebo environment are used to validate the proposed active system.
• Abstract（参考訳）: 惑星探査には、荒れ果てた地形のある環境での移動が必要である。 加えて、火星探査機や他の惑星探査ロボットは、機械的な損傷から守らなければならない、敏感な科学実験や部品を搭載できることが多い。 本稿では、シャシー安定化に着目したアクティブサスペンションシステムと、避けられない障害物に遭遇しながら効率的なトラバース法について述べる。 SAC(Soft Actor-Critic)とPID(Proportional Integral Derivative)制御を併用してシャシーを安定化し、低速で大きな障害物を横切る。 モデルは、周囲の障害物からの距離、障害物の高さ、シャシーの向きを利用して、サスペンションの制御リンクを正確に作動させる。 ガゼボ環境でのシミュレーションは,提案したアクティブシステムを検証するために用いられている。

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