論文の概要: Imitation of human motion achieves natural head movements for humanoid robots in an active-speaker detection task

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2407.11915v1
• Date: Tue, 16 Jul 2024 17:08:40 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2024-07-17 13:53:50.853402
• Title: Imitation of human motion achieves natural head movements for humanoid robots in an active-speaker detection task
• Title（参考訳）: アクティブスピーカー検出作業における人体ロボットの頭部運動のシミュレーション
• Authors: Bosong Ding, Murat Kirtay, Giacomo Spigler,
• Abstract要約: 頭の動きは社会的人間と人間の相互作用に不可欠である。 そこで本研究では,直型ヒューマノイドロボットの頭部運動生成に生成型AIパイプラインを用いた。 その結果,会話中の話者を積極的に追跡しながら,人間の頭部の動きを自然に模倣することに成功した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.8220015774219567
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Head movements are crucial for social human-human interaction. They can transmit important cues (e.g., joint attention, speaker detection) that cannot be achieved with verbal interaction alone. This advantage also holds for human-robot interaction. Even though modeling human motions through generative AI models has become an active research area within robotics in recent years, the use of these methods for producing head movements in human-robot interaction remains underexplored. In this work, we employed a generative AI pipeline to produce human-like head movements for a Nao humanoid robot. In addition, we tested the system on a real-time active-speaker tracking task in a group conversation setting. Overall, the results show that the Nao robot successfully imitates human head movements in a natural manner while actively tracking the speakers during the conversation. Code and data from this study are available at https://github.com/dingdingding60/Humanoids2024HRI
• Abstract（参考訳）: 頭の動きは社会的人間と人間の相互作用に不可欠である。 彼らは、言葉の相互作用だけでは達成できない重要な手がかり(例えば、共同注意、話者検出)を送信できる。 この利点は人間とロボットの相互作用にも有効である。 近年, 生成型AIモデルによる人間の動作のモデル化がロボット工学の活発な研究領域となっているが, 人-ロボット相互作用における頭部運動の生成にこれらの手法が用いられていることは未解明である。 そこで本研究では,直型ヒューマノイドロボットの頭部運動生成に生成型AIパイプラインを用いた。 さらに,グループ会話設定において,リアルタイムなアクティブ話者追跡タスクでシステムをテストする。 その結果,会話中の話者を積極的に追跡しながら,人間の頭部の動きを自然に模倣することに成功した。 この研究のコードとデータはhttps://github.com/dingding60/Humanoids2024HRIで公開されている。

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