論文の概要: Built Different: Tactile Perception to Overcome Cross-Embodiment Capability Differences in Collaborative Manipulation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2409.14896v2
- Date: Tue, 16 Sep 2025 15:03:40 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2025-09-17 17:50:52.549967
- Title: Built Different: Tactile Perception to Overcome Cross-Embodiment Capability Differences in Collaborative Manipulation
- Title（参考訳）: 構築された異なる触覚:協調操作におけるクロス・エボディメント能力の差を克服するための触覚知覚
- Authors: William van den Bogert, Madhavan Iyengar, Nima Fazeli,
- Abstract要約: 触覚が協調操作の文脈において,ロボットの実施形態の違いを橋渡しするのにどう役立つかを検討する。
本稿では,触覚センサと行動クローンを用いて,ロボットから非機能ロボットへポリシーを伝達するアプローチを提案する。
我々は,この正の移動を,力制御ロボットデータで訓練されたのと同じ方針を用いて,4種類の触覚対応エボディメントに示す。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.0318411357438086
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Tactile sensing is a widely-studied means of implicit communication between robot and human. In this paper, we investigate how tactile sensing can help bridge differences between robotic embodiments in the context of collaborative manipulation. For a robot, learning and executing force-rich collaboration require compliance to human interaction. While compliance is often achieved with admittance control, many commercial robots lack the joint torque monitoring needed for such control. To address this challenge, we present an approach that uses tactile sensors and behavior cloning to transfer policies from robots with these capabilities to those without. We train a single policy that demonstrates positive transfer across embodiments, including robots without torque sensing. We demonstrate this positive transfer on four different tactile-enabled embodiments using the same policy trained on force-controlled robot data. Across multiple proposed metrics, the best performance came from a decomposed tactile shear-field representation combined with a pre-trained encoder, which improved success rates over alternative representations.
- Abstract（参考訳）: 触覚は、ロボットと人間の暗黙のコミュニケーション方法として広く研究されている。
本稿では,触覚が協調操作の文脈におけるロボットの具体化の橋渡しにどう役立つかを検討する。
ロボットにとって、力に富んだコラボレーションの学習と実行には、人間のインタラクションへのコンプライアンスが必要である。
コンプライアンスはアクセタンス制御によって達成されることが多いが、多くの商用ロボットはそのような制御に必要な関節トルクモニタリングを欠いている。
この課題に対処するために、触覚センサと行動クローンを用いて、これらの機能を備えたロボットから不要なロボットへポリシーを伝達するアプローチを提案する。
我々は、トルクセンサなしのロボットを含む、エンボディメント間の正の移動を示す単一のポリシーを訓練する。
我々は,この正の移動を,力制御ロボットデータで訓練されたのと同じ方針を用いて,4種類の触覚対応エボディメントに示す。
複数の提案された指標に対して、最も優れた性能は、分解された触覚のせん断場表現と事前訓練されたエンコーダを組み合わせることで、代替表現よりも成功率を向上させた。
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