論文の概要: HARMONIC: Cognitive and Control Collaboration in Human-Robotic Teams
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2409.18047v3
- Date: Wed, 09 Jul 2025 20:58:34 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2025-07-11 18:48:43.530312
- Title: HARMONIC: Cognitive and Control Collaboration in Human-Robotic Teams
- Title（参考訳）: HARMONIC:人間-ロボットチームにおける認知と制御のコラボレーション
- Authors: Sanjay Oruganti, Sergei Nirenburg, Marjorie McShane, Jesse English, Michael K. Roberts, Christian Arndt, Sahithi Kamireddy, Carlos Gonzalez, Mingyo Seo, Luis Sentis,
- Abstract要約: 本稿では,人間ロボットチーム(HRT)に適用された汎用ロボット制御システムと,OntoAgent認知フレームワークを統合した認知ロボティックアーキテクチャについて述べる。
Harmonicはメタ認知、意味のある自然言語通信、HRTの相互信頼開発に必要な説明可能性を備えている。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.6627293764668902
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
- Abstract: This paper describes HARMONIC, a cognitive-robotic architecture that integrates the OntoAgent cognitive framework with general-purpose robot control systems applied to human-robot teaming (HRT). HARMONIC incorporates metacognition, meaningful natural language communication, and explainability capabilities required for developing mutual trust in HRT. Through simulation experiments involving a joint search task performed by a heterogeneous team of two HARMONIC-based robots and a human operator, we demonstrate heterogeneous robots that coordinate their actions, adapt to complex scenarios, and engage in natural human-robot communication. Evaluation results show that HARMONIC-based robots can reason about plans, goals, and team member attitudes while providing clear explanations for their decisions, which are essential requirements for realistic human-robot teaming.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,人間ロボットチーム(HRT)に適用された汎用ロボット制御システムと,OntoAgent認知フレームワークを統合した認知ロボティックアーキテクチャであるHARMONICについて述べる。
HARMONICは、メタ認知、意味のある自然言語通信、そしてHRTの相互信頼を開発するために必要な説明可能性機能を備えている。
HARMONICをベースとした2つのロボットと人間の操作者からなる異種チームによる共同探索作業を含むシミュレーション実験により、動作の調整、複雑なシナリオへの適応、自然な人間とロボットのコミュニケーションに関わる異種ロボットを実演する。
評価結果から,HARMONICをベースとしたロボットは,計画や目標,チームメンバーの態度を判断すると同時に,現実的な人間ロボットのチーム化に必要な明確な説明を提供する。
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