論文の概要: Formation Shape Control using the Gromov-Wasserstein Metric
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2503.21538v1
- Date: Thu, 27 Mar 2025 14:29:31 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2025-03-28 12:50:48.457580
- Title: Formation Shape Control using the Gromov-Wasserstein Metric
- Title（参考訳）: Gromov-Wasserstein 計量を用いた形状制御
- Authors: Haruto Nakashima, Siddhartha Ganguly, Kohei Morimoto, Kenji Kashima,
- Abstract要約: 本稿では, エージェントの初期集団をGromov-Wasserstein距離を介して所望の配置にステアリングするための, 最適制御手法として, 形状制御アルゴリズムを提案する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.05999777817331316
- License:
- Abstract: This article introduces a formation shape control algorithm, in the optimal control framework, for steering an initial population of agents to a desired configuration via employing the Gromov-Wasserstein distance. The underlying dynamical system is assumed to be a constrained linear system and the objective function is a sum of quadratic control-dependent stage cost and a Gromov-Wasserstein terminal cost. The inclusion of the Gromov-Wasserstein cost transforms the resulting optimal control problem into a well-known NP-hard problem, making it both numerically demanding and difficult to solve with high accuracy. Towards that end, we employ a recent semi-definite relaxation-driven technique to tackle the Gromov-Wasserstein distance. A numerical example is provided to illustrate our results.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,Gromov-Wasserstein距離を用いて,エージェントの初期集団を所望の配置にステアリングするための形状制御アルゴリズムについて紹介する。
基礎となる力学系は制約線形系と仮定され、目的関数は2次制御に依存したステージコストとグロモフ・ワッサーシュタイン端末コストの和である。
Gromov-Wasserstein のコストは、結果の最適制御問題をよく知られた NP-hard 問題に変換し、数値的に要求され、高精度に解決することが困難である。
この目的に向けて、Gromov-Wasserstein距離に取り組むために、最近の半定緩和駆動技術を用いる。
結果を説明する数値的な例を挙げる。
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