論文の概要: PuppetAI: A Customizable Platform for Designing Tactile-Rich Affective Robot Interaction

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.04787v1
• Date: Wed, 04 Feb 2026 17:37:31 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.178365
• Title: PuppetAI: A Customizable Platform for Designing Tactile-Rich Affective Robot Interaction
• Title（参考訳）: PuppetAI: 触覚と触覚に影響を及ぼすロボットインタラクションを設計するためのカスタマイズ可能なプラットフォーム
• Authors: Jiaye Li, Tongshun Chen, Siyi Ma, Elizabeth Churchill, Ke Wu,
• Abstract要約: モジュール型ソフトロボットインタラクションプラットフォームであるPuppetAIを紹介する。 スケーラブルなケーブル駆動アクチュエータシステムと、カスタマイズ可能な人形にインスパイアされたロボットジェスチャーフレームワークを提供する。 われわれのデザインでは、デキスタリティを向上した「ソフトロボット」と、外装の「使い勝手の良いタッチ」を具備したニュアンスなジェスチャーで作業してきた。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.426747427265242
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: We introduce PuppetAI, a modular soft robot interaction platform. This platform offers a scalable cable-driven actuation system and a customizable, puppet-inspired robot gesture framework, supporting a multitude of interaction gesture robot design formats. The platform comprises a four-layer decoupled software architecture that includes perceptual processing, affective modeling, motion scheduling, and low-level actuation. We also implemented an affective expression loop that connects human input to the robot platform by producing real-time emotional gestural responses to human vocal input. For our own designs, we have worked with nuanced gestures enacted by "soft robots" with enhanced dexterity and "pleasant-to-touch" plush exteriors. By reducing operational complexity and production costs while enhancing customizability, our work creates an adaptable and accessible foundation for future tactile-based expressive robot research. Our goal is to provide a platform that allows researchers to independently construct or refine highly specific gestures and movements performed by social robots.
• Abstract（参考訳）: モジュール型ソフトロボットインタラクションプラットフォームであるPuppetAIを紹介する。 このプラットフォームは、スケーラブルなケーブル駆動アクチュエータシステムと、人形に触発されたカスタマイズ可能なロボットジェスチャーフレームワークを提供し、多様な対話型ジェスチャーロボットデザインフォーマットをサポートする。 プラットフォームは、知覚処理、感情モデリング、モーションスケジューリング、低レベルのアクティベーションを含む4層分離されたソフトウェアアーキテクチャを含む。 また,人間の声の入力に対する感情的なジェスチャー応答をリアルタイムに生成することで,人間の入力をロボットプラットフォームに接続する感情表現ループを実装した。 われわれのデザインでは、デキスタリティを向上した「ソフトロボット」と、外装の「使い勝手の良いタッチ」を具備したニュアンスなジェスチャーで作業してきた。 カスタマイズ性を高めつつ、運用上の複雑さと生産コストを低減させることで、我々の研究は将来の触覚に基づく表現型ロボット研究の適応可能でアクセスしやすい基盤を作り上げる。 私たちのゴールは、研究者が社会的ロボットによって実行される、高度に特定されたジェスチャーや動きを独立して構築または洗練できるプラットフォームを提供することです。

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