論文の概要: A Generalized Theory of Load Distribution in Redundantly-actuated Robotic Systems
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.11431v1
- Date: Thu, 12 Mar 2026 01:50:44 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-21 18:33:56.705524
- Title: A Generalized Theory of Load Distribution in Redundantly-actuated Robotic Systems
- Title（参考訳）: 冗長駆動型ロボットシステムにおける負荷分布の一般化理論
- Authors: Joshua Flight, Clément Gosselin,
- Abstract要約: 本稿では, 冗長動作ロボットシステムによる剛体内部の荷重分布について述べる。
剛体に適用された所定のレンチに対して、操作可能なレンチ分布の操作可能な集合を完全に特徴付ける。
これは、多指グリップパー、脚ロボット、協調ロボット、その他の過剰拘束機構の力制御に重要な意味を持つ。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.257751371276488
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: This paper presents a generalized theory which describes how applied loads are distributed within rigid bodies handled by redundantly-actuated robotic systems composed of multiple independent closed-loop kinematic chains. The theory fully characterizes the feasible set of manipulating wrench distributions for a given resultant wrench applied to the rigid body and has important implications for the force-control of multifingered grippers, legged robots, cooperating robots, and other overconstrained mechanisms. We also derive explicit solutions to the wrench synthesis and wrench analysis problems. These solutions are computationally efficient and scale linearly with the number of applied wrenches, requiring neither numerical methods nor the inversion of large matrices. Finally, we identify significant shortcomings in current state-of-the-art approaches and propose corrections. These are supported by illustrative examples that demonstrate the advantages of the improved methods.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,複数の独立閉ループキネマティックチェインからなる冗長な運動ロボットシステムにより,剛体内で適用荷重がどのように分散されるかを示す一般化理論を提案する。
この理論は、剛体に適用された与えられた結果として生じるレンチを操作可能なレンチ分布の集合を完全に特徴付け、多指グリップパー、脚ロボット、協調ロボット、その他の過剰拘束機構の力制御に重要な意味を持つ。
また,レンチ合成問題やレンチ解析問題に対する明確な解も導出する。
これらの解は計算効率が高く、応用レンチの数とともに線形にスケールし、数値的な方法も大きな行列の反転も必要としない。
最後に、現在最先端のアプローチにおける重大な欠点を特定し、修正を提案する。
これらは、改善されたメソッドの利点を示すイラストレーション的な例によってサポートされている。
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