論文の概要: Design and Control of the "QuadBoat": A Quadruped Surface Vehicle for Drowning Rescue
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.13633v1
- Date: Wed, 15 Jul 2026 09:27:33 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-07-16 16:39:12.71917
- Title: Design and Control of the "QuadBoat": A Quadruped Surface Vehicle for Drowning Rescue
- Title（参考訳）: クアッドボート」の設計と制御:四輪式救難車
- Authors: Lianxin Zhang, Yihan Huang, Huihuan Qian,
- Abstract要約: 本稿では,水から被害者を追跡・回収するバイオインスパイアされた無人表面車両(USV)であるQuadBoatについて述べる。
QuadBoatは四足歩行ロボットで、高度に適応性とアジャイルな操作性を実現している。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.492869349600039
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Prompt extraction of victims from water is crucial in water surface rescue missions. However, previous research on rescue robots has seldom addressed this issue. This paper presents QuadBoat, a bio-inspired unmanned surface vehicle (USV) designed to track and retrieve victims from water. QuadBoat features a quadrupedal robot configuration, enabling it with highly adaptable and agile maneuverability through its actively adjustable posture. Employing an inverse kinematics-based controller and cascaded model predictive control (MPC)-PID controller for overall movement, QuadBoat can accurately track and retrieve objects on the water surface. Maneuverability demonstrations validate QuadBoat's high agility, while a series of tracking experiments, including leg action tracking and trajectory tracking, confirm its high motion accuracy and system mobility. Finally, visual-based tracking and object pickup experiments further verify QuadBoat's target tracking capabilities and its effectiveness in executing rescues, both indoors and outdoors.
- Abstract（参考訳）: 水面救助ミッションでは,水面からの犠牲者の急激な抽出が不可欠である。
しかし、これまでの救助ロボットの研究は、この問題にほとんど取り組んでいない。
本稿では,水から被害者を追跡・回収するバイオインスパイアされた無人表面車両(USV)であるQuadBoatについて述べる。
QuadBoatは四足歩行ロボットで、高度に適応可能でアジャイルな操作性を備え、姿勢を積極的に調整できる。
逆キネマティクスベースのコントローラとカスケードモデル予測制御(MPC)-PIDコントローラを使用して、QuadBoatは水面上の物体を正確に追跡し、回収することができる。
マニューバビリティのデモンストレーションはQuadBoatの高機敏性を検証する一方で、脚の動き追跡や軌跡追跡を含む一連の追跡実験は、その高運動精度とシステムモビリティを確認している。
最後に、視覚に基づくトラッキングとオブジェクトのピックアップ実験により、QuadBoatの目標追跡能力と、屋内および屋外の両方で救助の実行の有効性が検証された。
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