論文の概要: MEVION: Low-Cost Open-Source Data Collection System for Powerful and High-Speed Dual-Arm Manipulation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.17970v1
- Date: Mon, 20 Jul 2026 14:10:19 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-07-21 18:48:37.651079
- Title: MEVION: Low-Cost Open-Source Data Collection System for Powerful and High-Speed Dual-Arm Manipulation
- Title（参考訳）: MEVION: 強力で高速なデュアルアーム操作のための低コストオープンソースデータ収集システム
- Abstract要約: MEVIONは低コストでオープンソースのデュアルアームロボットデータ収集システムであり、より強力な力と速度を発生させることができる。
このロボットのすべての部品は電子商取引で調達することができ、シート金属溶接を広範囲に活用することにより、少数の部品を低コストで大体構造を構築することができる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 10.711572747575355
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: The global competition for developing robotic foundation models is intensifying. Among the data collection systems used for dual-arm robots, ALOHA is representative of being low-cost and open-source, and is widely adopted by researchers as a de facto standard. However, due to its limited ability to generate high forces and speeds, it is difficult to handle heavy objects or perform fast manipulations. To address this, we developed MEVION, a low-cost and open-source dual-arm robot data collection system capable of generating greater force and speed. All parts of this robot can be sourced through e-commerce, and by extensively utilizing sheet metal welding, its large body structure is constructed with a small number of components at low cost, while also simplifying assembly. MEVION is equipped with four 6-DoF arms with parallel grippers. Each arm weighs 7.0 kg and has a maximum torque of 60 Nm, and the entire system can be constructed for about USD 14,000. The elbow joint adopts a closed-link mechanism similar to those used in quadruped robots, which reduces the distal mass and enables higher force and speed output at the end-effector. We demonstrate that MEVION enables data collection for object manipulation tasks not previously possible and supports imitation learning-based motion generation. All hardware and software of this work are included in the Supplementary Materials or https://github.com/haraduka/mevion.
- Abstract（参考訳）: ロボットファンデーションモデルを開発するための世界的な競争は激化している。
デュアルアームロボットに使用されるデータ収集システムの中で、ALOHAは低コストでオープンソースであり、研究者によってデファクトスタンダードとして広く採用されている。
しかし、高い力と速度を発生させる能力が限られているため、重い物体を処理したり、高速な操作を行うことは困難である。
そこで我々は,低コストでオープンソースのデュアルアームロボットデータ収集システムMEVIONを開発した。
このロボットのすべての部分は電子商取引で調達することができ、シートメタル溶接を広範囲に活用することにより、その大きなボディ構造は低コストで少数の部品で構築され、組み立ても簡単になる。
MEVIONは4つの6-DoFアームと平行グリップを備える。
各アームの重量は7.0kgで最大トルクは60Nmで、全システムは約14,000米ドルで製造できる。
肘関節は四足歩行ロボットと似たクローズドリンク機構を採用しており、遠位質量を減らし、エンドエフェクタでのより高い力とスピード出力を可能にする。
我々は、MEVIONがオブジェクト操作タスクのためのデータ収集を可能にし、模倣学習に基づくモーション生成をサポートすることを実証した。
この作業のハードウェアとソフトウェアはすべて、Supplementary Materialsまたはhttps://github.com/haraduka/mevionに含まれている。
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