論文の概要: Aerial Layouting: Design and Control of a Compliant and Actuated End-Effector for Precise In-flight Marking on Ceilings
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.10987v1
- Date: Tue, 11 Aug 2026 14:41:29 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-08-12 19:14:46.087591
- Title: Aerial Layouting: Design and Control of a Compliant and Actuated End-Effector for Precise In-flight Marking on Ceilings
- Title（参考訳）: 空中洗浄:シーリングの高精度飛行マーキングのための適合・作動型エンドエフェクタの設計と制御
- Abstract要約: 本稿では,新しい「スマート」エンドエフェクタを備えた航空機による新しい航空システムを提案する。
実験では,新しいエンドエフェクタの設計選択が望ましい位置決め精度を得るために必要であることを確認した。
我々は、正確なモデリングを必要とせずに、天井の線をミリメートルの精度で確実にマークできることを実証した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 21.322847943369535
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Aerial robots have demonstrated impressive feats of precise control, such as dynamic flight through openings or highly complex choreographies. Despite the accuracy needed for these tasks, there are problems that require levels of precision that are challenging to achieve today. One such problem is aerial interaction. Advances in aerial robot design and control have made such contact-based tasks possible and opened up research into challenging real-world tasks, including contact-based inspection. However, while centimetre accuracy is sufficient and achievable for inspection tasks, the positioning accuracy needed for other problems, such as layouting on construction sites or general push-and-slide tasks, is millimetres. To achieve such a high precision, we propose a new aerial system composed of an aerial vehicle equipped with a novel "smart" end-effector leveraging a stability-optimized Gough-Stewart mechanism. We present its design process and features incorporating the principles of compliance, multiple contact points, actuation, and self-containment. In experiments, we verify that the design choices made for our novel end-effector are necessary to obtain the desired positioning precision. Furthermore, we demonstrate that we can reliably mark lines on ceilings with millimetre accuracy without the need for precise modeling or sophisticated control of the aerial robot.
- Abstract（参考訳）: 航空ロボットは、開口部を通る動的飛行や非常に複雑な振付など、精密制御の素晴らしい偉業を誇示している。
これらのタスクに必要な正確さにもかかわらず、今日の達成が困難である精度のレベルを必要とする問題がある。
そのような問題の1つは空中相互作用である。
航空ロボットの設計と制御の進歩により、このようなコンタクトベースのタスクが可能となり、コンタクトベースの検査を含む現実世界の課題の研究が始められた。
しかし、検査作業にはセンチメートル精度が十分で達成可能である一方で、建設現場のレイアウトや一般的なプッシュ・アンド・スライディング作業といった他の問題に必要な位置決め精度はミリメートルである。
このような高精度化を実現するため,安定性を最適化したGough-Stewart機構を利用した,新しい「スマート」エンドエフェクタを備えた航空機による航空システムを提案する。
本稿では, コンプライアンス, 複数接触点, アクティベーション, 自己完結の原則を取り入れた設計プロセスと特徴について述べる。
実験では,新しいエンドエフェクタの設計選択が望ましい位置決め精度を得るために必要であることを確認した。
さらに,航空ロボットの精密なモデリングや高度制御を必要とせずに,天井上の線をミリメートル精度で確実にマーキングできることを実証した。
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