論文の概要: GHOST in the Robots: Real-Time Exocentric Dual-Robot VR Teleoperation from Onboard Cameras

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.29080v1
• Date: Sat, 29 Aug 2026 06:18:52 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-09-03 12:58:04.345053
• Title: GHOST in the Robots: Real-Time Exocentric Dual-Robot VR Teleoperation from Onboard Cameras
• Title（参考訳）: GHOST in the Robots: オンボードカメラによるリアルタイムデュアルロボットVR遠隔操作
• Authors: Yichen Wei, Faisal Zaghloul, Soujanya C Aryal, Aanya K. Agrawal, Chengfan Li, Jason Xinyu Liu, James Tompkin, Stefanie Tellex,
• Abstract要約: 現在のマルチロボット遠隔操作システムでは、複数のオペレーター、自律性に依存したり、高レベルのコマンドにオペレーターを制限したりする必要がある。 本稿では,2つの移動マニピュレータの単一操作者制御を可能にする,オープンソースのVR遠隔操作システムであるGHOSTを提案する。 15人の初級参加者による実験は、市販のタブレットインタフェースの成功率の1.6-4倍を実証した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 13.753078643976897
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Teleoperating multiple robots simultaneously enables additional views and coordinated control. Yet, it poses fundamental challenges: the system must present sensor data cohesively and allow operators to manage multiple robot bases, arms, and cameras while maintaining low latency. Current multi-robot teleoperation systems require multiple operators, rely on autonomy, or restrict operators to high-level commands. We present GHOST: an open-source VR teleoperation system that enables single operator control of two mobile manipulators via direct lowlevel commands using only onboard sensing. GHOST creates an exocentric 3D workspace by aligning real-time point clouds from the robots' RGB-D cameras, where scene coverage is improved through learning-based completion to aid operator spatial awareness. For control, the operator uses a mode-switching architecture to command either robot individually or both robots simultaneously. Experiments with 15 novice participants demonstrate 1.6-4x the success rate of an off-the-shelf tablet interface. For experts across nine challenging dual-robot tasks, our system enabled completion of two tasks that were infeasible with the tablet, and was 1.47x faster on average than the tablet. Website and code: https://h2r.github.io/GHOST/.
• Abstract（参考訳）: 複数のロボットを遠隔操作することで、追加のビューと協調制御が可能になる。 システムはセンサーデータを密集的に提示し、オペレーターが低レイテンシを維持しながら複数のロボット基地、アーム、カメラを管理できるようにする。 現在のマルチロボット遠隔操作システムでは、複数のオペレーター、自律性に依存したり、高レベルのコマンドにオペレーターを制限したりする必要がある。 GHOSTは、オンボードセンシングのみを使用して、2つの移動マニピュレータの単一オペレータ制御を可能にする、オープンソースのVR遠隔操作システムである。 GHOSTは、ロボットのRGB-Dカメラからリアルタイムの点雲を整列することで、エクソセントリックな3Dワークスペースを作成する。 制御のために、オペレーターはモードスイッチングアーキテクチャを使用して、ロボットを個別に、または両方のロボットを同時に操作する。 15人の初級参加者による実験は、市販のタブレットインターフェースの成功率の1.6-4倍を実証した。 難易度の高い9つのロボットタスクの専門家にとって、我々のシステムはタブレットでは不可能な2つのタスクの完了を可能にし、タブレットよりも平均1.47倍高速だった。 ウェブサイトとコード:https://h2r.github.io/GHOST/。

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