論文の概要: VGGT-GS SLAM: Uncalibrated Monocular Gaussian Splatting SLAM with Feed-Forward Priors
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.19628v1
- Date: Thu, 17 Sep 2026 03:18:23 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-20 08:55:54.076379
- Title: VGGT-GS SLAM: Uncalibrated Monocular Gaussian Splatting SLAM with Feed-Forward Priors
- Title（参考訳）: VGGT-GS SLAM:フィードフォワードプリミティブを用いた単分子ガウス平滑化SLAM
- Abstract要約: VGGT-GS SLAM(VGGT-GS SLAM)は、未校正ビデオ用に設計された単眼の3Dガウス製スプラッティングSLAMシステムである。
本システムでは,カメラポーズと3次元ガウス写像を協調的に洗練するサブマップ微分可能バンドル調整を行う。
標準屋内ベンチマーク実験では、非校正条件下でのローカライゼーション精度と強いレンダリング品質が一貫した改善を示した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 6.848919508770019
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: We present VGGT-GS SLAM, a monocular 3D Gaussian Splatting SLAM system designed for uncalibrated videos. Starting from feed-forward VGGT pose and depth priors, our system performs submap differentiable bundle adjustment that jointly refines camera poses and a 3D Gaussian map, while optimizing submap-shared intrinsics and radial--tangential distortion through analytic calibration Jacobians. To improve global consistency, we introduce Gaussian-native alignment (GNA) for camera-anchored scale refinement between sequential submaps and verification of loop-closure candidates. Extensive experiments on standard indoor benchmarks show consistent improvements in localization accuracy and strong rendering quality under uncalibrated settings, establishing a strong baseline for uncalibrated Gaussian SLAM.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,VGGT-GS SLAMについて述べる。
提案システムは,フィードフォワードVGGTポーズと奥行き前処理から始まり,カメラポーズと3次元ガウスマップを協調的に洗練するサブマップ微分可能バンドル調整を行うとともに,解析キャリブレーションジャコビアンによるサブマップシェード内在とラジアル三角歪みを最適化する。
グローバルな整合性を改善するために,逐次サブマップ間のカメラアンコールスケール改善とループ閉鎖候補の検証のためのガウスネイティブアライメント(GNA)を導入する。
標準屋内ベンチマークの大規模な実験では、非校正条件下での局所化精度と強いレンダリング品質が一貫した改善を示し、非校正ガウスSLAMの強力なベースラインを確立した。
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