論文の概要: Budget-Constrained Fault-Tolerant Mutual Visibility for Autonomous Robots under the Mobility Fault Model
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.04402v1
- Date: Sat, 03 Oct 2026 09:49:27 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-10-12 10:49:10.957417
- Title: Budget-Constrained Fault-Tolerant Mutual Visibility for Autonomous Robots under the Mobility Fault Model
- Title（参考訳）: モビリティ故障モデルに基づく自律ロボットの予算制約付き耐故障性相互可視性
- Abstract要約: 予算制約付きモビリティ障害モデルに基づく自律移動ロボット群における相互可視性問題について検討する。
任意の数のモビリティ障害に拘わらず,その問題を解決する決定論的分散アルゴリズムを提案する。
このアルゴリズムは、無防備なロボットの相互可視性を保証し、各ロボットの移動予算を尊重し、衝突のないロボットの動きを提供し、わずか12光色しか使用しない。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.6999740786886536
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: We investigate the mutual visibility problem for a swarm of $n\ge3$ autonomous mobile robots under the budget-constrained mobility fault model. The robots are opaque, so if three robots are collinear, the middle robot obstructs the visibility between the other two. Each robot is assigned a finite movement budget, reflecting its limited energy, that bounds the total distance it may traverse during the execution. Moreover, an arbitrary number of robots may become permanently immobile due to mobility faults. The objective is to design a distributed algorithm that enables the non-faulty robots to coordinate their movements so that, within a finite time, every non-faulty robot attains unobstructed visibility of all robots in the system, including the faulty ones, while respecting the prescribed movement budget. We consider luminous robots operating under the $\mathsf{SSYNC}$ model with non-rigid movements, without any agreement on their local coordinate systems, and equipped only with a {\it common fixed reference point}. We present a deterministic distributed algorithm that solves the problem despite an arbitrary number of mobility faults. The algorithm guarantees mutual visibility for the non-faulty robots, respects the movement budget of every robot, provides collision-free movements for the robots, and uses only 12 light colors.
- Abstract（参考訳）: 予算制約付きモビリティ障害モデルの下で,n\ge3$の自律移動ロボット群における相互可視性問題について検討する。
ロボットは不透明なので、3つのロボットがコリニアならば、中間ロボットは他の2つのロボットの視界を妨害する。
各ロボットは有限運動予算を割り当てられ、その限られたエネルギーを反映し、実行中に横切る可能性のある全距離を束縛する。
さらに、移動障害のため、任意の数のロボットが永久に動かなくなる可能性がある。
本研究の目的は, 故障ロボットを含むシステム内のすべてのロボットが, 所定の移動予算を尊重しながら, 有限時間以内に, 異常ロボットを含む未閉塞の可視性が得られるように, 移動を調整できる分散アルゴリズムを設計することである。
我々は、局所座標系に何の合意もなく、非剛体運動を持つ$\mathsf{SSYNC}$モデルの下で動作している発光ロボットについて検討する。
任意の数のモビリティ障害に拘わらず,その問題を解決する決定論的分散アルゴリズムを提案する。
このアルゴリズムは、無防備なロボットの相互可視性を保証し、各ロボットの移動予算を尊重し、衝突のないロボットの動きを提供し、わずか12光色しか使用しない。
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