論文の概要: An Autonomous, 3D Printed, Waterjet-Powered, Open-Source Robotic Trimaran for Environmental Inspection and Monitoring
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.07398v1
- Date: Mon, 05 Oct 2026 21:09:18 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-10-08 02:58:29.665448
- Title: An Autonomous, 3D Printed, Waterjet-Powered, Open-Source Robotic Trimaran for Environmental Inspection and Monitoring
- Title（参考訳）: 環境検査・モニタリングのための自律型3Dプリント水ジェット式オープンソースロボットトリマラン
- Abstract要約: 本稿では、自律的で費用対効果の高い水ジェット駆動型ロボットトリマランという形で、そのようなプラットフォームを紹介する。
特にニュージーランドの多様な環境であるオタレオアでは、効率的な水面モニタリングの必要性からトリマランは効率的で低コストで、資源集約型研究船に代わる複製が容易である。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.5735035463793009
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Versatile, autonomous robotic boats can offer excellent environmental inspection and monitoring solutions for remote, dangerous, hard to reach, or access protected water bodies. This paper introduces such a platform in the form of an autonomous, cost-effective, waterjet-powered robotic trimaran. Motivated by the need for an efficient aquatic monitoring, particularly in Aotearoa - New Zealand's diverse environments, the trimaran provides an efficient, low-cost, and easy to replicate alternative to resource-intensive research vessels. The proposed platform, costs $600-1,500 USD to develop (depending on the sensing system configuration), weighs under 5 kg, and excels in bathymetry and water quality testing. The trimaran can reach speeds of up to 2 m/s offering obstacle avoidance of natural features, such as rocks. Utilizing off-the-shelf components and 3D printing technology, the proposed platform offers excellent reproducibility and robustness while operating in shallow waters with its jet propulsion system. The paper presents in detail the design characteristics, the sensing system employed, testing results focusing on bathymetry, and highlights the ability of vessel and the potential for future research and data collection.
- Abstract（参考訳）: 完全自律型ロボットボートは、遠隔地、危険、到達しにくい、あるいは保護された水域にアクセスするための優れた環境検査および監視ソリューションを提供することができる。
本稿では、自律的で費用対効果の高い水ジェット駆動型ロボットトリマランという形で、そのようなプラットフォームを紹介する。
特にニュージーランドの多様な環境であるオタレオアでは、効率的な水面モニタリングの必要性からトリマランは効率的で低コストで、資源集約型研究船に代わる複製が容易である。
提案されているプラットフォームは600-1500米ドルで開発でき(センシングシステムの構成に依存している)、重量は5kg以下で、水位測定と水質試験に優れる。
トリマランは2m/sまでの速度で到達でき、岩のような自然の特徴の障害物を避けることができる。
既製の部品と3Dプリンティング技術を利用することで、ジェット推進システムによる浅海域での操作において、再現性と堅牢性に優れたプラットフォームを提供する。
本稿では, 設計特性, センシングシステム, 浴量測定に焦点をあてた試験結果について詳述し, 艦艇の能力, 将来的な研究・データ収集の可能性について述べる。
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