論文の概要: Trading Transparency for Stability: Friction-Cone-Constrained Bilateral Teleoperation for Opening Doors of Unsecured Furniture
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2611.00898v1
- Date: Sat, 31 Oct 2026 12:58:45 GMT
- ステータス: 情報取得中
- システム内更新日: 2026-11-03 20:18:24.320632
- Title: Trading Transparency for Stability: Friction-Cone-Constrained Bilateral Teleoperation for Opening Doors of Unsecured Furniture
- Title（参考訳）: 安定のためのトレーディング・トランパランシー:安全でない家具の開口部に対する摩擦拘束型バイラテラル遠隔操作
- Abstract要約: 命令されたレンチ上の摩擦コーン制約は、この障害モードを取り除くが、触覚的透明性を犠牲にする。
接触摩擦円錐と支持多角形先端縁から構築された許容レンチ集合は、束縛された質量と摩擦誤差に対する堅牢性のために縮小される。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 8.410432841561747
- License:
- Abstract: Opening the door of unsecured furniture loads the frictional contacts at its supports; too large a pull slides or tips the object. A friction-cone constraint on the commanded wrench removes this failure mode but costs haptic transparency. We quantify the trade-off: an admissible wrench set built from contact friction cones and support-polygon tipping margins is shrunk for robustness to bounded mass and friction errors, and any command in the shrunken set provably leaves the furniture static (Prop. 1). We call this map the robust friction cone projection (RFCP). RFCP and its haptic guard admit a bounded force transmission error (Prop. 2): transparency degrades only within a band near the constraint boundary, whose width is set by one scalar, the stability factor . A working condition controller handles the door: the operator commands a scalar swing amplitude, the slave orientation follows hinge kinematics, and the grasp wrench is regulated per phase. A pre task certificate decides whether a door can be opened without moving the furniture. Experiments on three cabinets and two supports with five operators (100 trials) measure the stability transparency trade-off and ablate the guard, RFCP and the position baseline. The mechanism is not door-specific: it applies to any body reacted by frictional contacts.
- Abstract（参考訳）: 安全でない家具のドアを開くと、摩擦接触が支持体に積み込まれます。
命令されたレンチ上の摩擦コーン制約は、この障害モードを取り除くが、触覚的透明性を犠牲にする。
接触摩擦円錐と支持ポリゴン先端縁から構築された許容レンチセットは、束縛された質量と摩擦誤差に対する堅牢性のために縮小され、シュランケンセット内の任意のコマンドは、家具を確実に静的に残す(Prop.1)。
我々はこの写像をロバスト摩擦円錐投影 (RFCP) と呼ぶ。
RFCPとその触覚ガードは、有界力伝達誤差を許容する(Prop.2): 透明性は制約境界近傍のバンド内でのみ低下し、その幅は1つのスカラー、安定性因子によって設定される。
操作者はスカラースイング振幅を指令し、スレーブ方向はヒンジキネマティクスに従い、グリップレンチはフェーズ毎に調整される。
プレタスク証明書は、家具を動かさずに扉を開けることができるかどうかを判定する。
3つのキャビネットの実験と5つのオペレーター(100のトライアル)による2つのサポートは、安定性の透明性のトレードオフを測定し、ガード、RFCPおよび位置ベースラインを緩和する。
このメカニズムはドア固有のものではなく、摩擦接触によって反応するどんな体にも適用される。
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