論文の概要: MORPH-DSLAM: Model Order Reduction for PHysics-based Deformable SLAM
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2009.00576v2
- Date: Wed, 6 Oct 2021 10:03:13 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2022-10-23 01:27:41.097104
- Title: MORPH-DSLAM: Model Order Reduction for PHysics-based Deformable SLAM
- Title(参考訳): morph-dslam:物理ベースの変形可能なスラムのモデルオーダー低減
- Authors: Alberto Badias, Iciar Alfaro, David Gonzalez, Francisco Chinesta and
Elias Cueto
- Abstract要約: 標準単眼カメラを用いて,ビデオシーケンスから変形可能な物体の3次元変位場を推定する手法を提案する。
実物理で制約された画像の変位と一致したひずみ場と応力場を適切に記述するために,全(おそらく粘弾性)超線型性問題をリアルタイムに解決する。
- 参考スコア(独自算出の注目度): 0.0
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
- Abstract: We propose a new methodology to estimate the 3D displacement field of
deformable objects from video sequences using standard monocular cameras. We
solve in real time the complete (possibly visco-)hyperelasticity problem to
properly describe the strain and stress fields that are consistent with the
displacements captured by the images, constrained by real physics. We do not
impose any ad-hoc prior or energy minimization in the external surface, since
the real and complete mechanics problem is solved. This means that we can also
estimate the internal state of the objects, even in occluded areas, just by
observing the external surface and the knowledge of material properties and
geometry. Solving this problem in real time using a realistic constitutive law,
usually non-linear, is out of reach for current systems. To overcome this
difficulty, we solve off-line a parametrized problem that considers each source
of variability in the problem as a new parameter and, consequently, as a new
dimension in the formulation. Model Order Reduction methods allow us to reduce
the dimensionality of the problem, and therefore, its computational cost, while
preserving the visualization of the solution in the high-dimensionality space.
This allows an accurate estimation of the object deformations, improving also
the robustness in the 3D points estimation.
- Abstract(参考訳): 標準単眼カメラを用いて,ビデオシーケンスから変形可能な物体の3次元変位場を推定する手法を提案する。
実物理で制約された画像の変位と一致したひずみ場と応力場を適切に記述するために, 完全(おそらく粘性)超弾性問題をリアルタイムに解く。
実および完備の力学問題は解かれているので、外部表面におけるアドホックな事前やエネルギーの最小化は一切行わない。
これはまた、外面と物質の性質と幾何学の知識を観察するだけで、閉塞された領域でさえも、物体の内部状態を推定できることを意味する。
現実的な構成法則(通常は非線形)を用いて、この問題をリアルタイムで解決することは、現在のシステムには及ばない。
この課題を克服するために,問題の各変動源を新しいパラメータとして考慮し,その結果,定式化における新たな次元として仮定したパラメータ化問題をオフラインで解く。
モデル次数削減法により,高次元空間における解の可視化を保ちながら,問題の次元性や計算コストを低減できる。
これにより、物体の変形を正確に推定することができ、3次元点推定の堅牢性も向上する。
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