論文の概要: Drone Carrier: An Integrated Unmanned Surface Vehicle for Autonomous Inspection and Intervention in GNSS-Denied Maritime Environment

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2501.12869v1
• Date: Wed, 22 Jan 2025 13:25:52 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-01-23 13:28:48.538063
• Title: Drone Carrier: An Integrated Unmanned Surface Vehicle for Autonomous Inspection and Intervention in GNSS-Denied Maritime Environment
• Title（参考訳）: 無人輸送機:GNSS搭載の海上環境における自律的検査・干渉のための統合無人表面車両
• Authors: Yihao Dong, Muhayyu Ud Din, Francesco Lagala, Hailiang Kuang, Jianjun Sun, Siyuan Yang, Irfan Hussain, Shaoming He,
• Abstract要約: 本論文は,海上の港湾警備や沖合救助に応用された,革新的なドローン空母のコンセプトを紹介する。 このシステムは、複数の無人航空機(UAV)と無人表面車両(USV)からなる異種システムで動作し、内部または中断された環境で検査および介入を行う。 キャリヤは4m×7mの電動カタマランで、4機のDJI M300無人機の自動離陸と着陸をサポートする4m×6mのデッキと、10kgのペイロードマニピュレータを最高3つの海条件で作動させる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 5.624685179651642
• License:
• Abstract: This paper introduces an innovative drone carrier concept that is applied in maritime port security or offshore rescue. This system works with a heterogeneous system consisting of multiple Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) and Unmanned Surface Vehicles (USVs) to perform inspection and intervention tasks in GNSS-denied or interrupted environments. The carrier, an electric catamaran measuring 4m by 7m, features a 4m by 6m deck supporting automated takeoff and landing for four DJI M300 drones, along with a 10kg-payload manipulator operable in up to level 3 sea conditions. Utilizing an offshore gimbal camera for navigation, the carrier can autonomously navigate, approach and dock with non-cooperative vessels, guided by an onboard camera, LiDAR, and Doppler Velocity Log (DVL) over a 3 km$^2$ area. UAVs equipped with onboard Ultra-Wideband (UWB) technology execute mapping, detection, and manipulation tasks using a versatile gripper designed for wet, saline conditions. Additionally, two UAVs can coordinate to transport large objects to the manipulator or interact directly with them. These procedures are fully automated and were successfully demonstrated at the Mohammed Bin Zayed International Robotic Competition (MBZIRC2024), where the drone carrier equipped with four UAVS and one manipulator, automatically accomplished the intervention tasks in sea-level-3 (wave height 1.25m) based on the rough target information.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,海上港湾警備や沖合救助に応用した革新的なドローン空母のコンセプトを紹介する。 このシステムは、複数の無人航空機 (UAV) と無人表面車両 (USV) からなる異種システムで機能し、GNSSを識別または中断した環境で検査および介入を行う。 キャリヤは4m×7mの電動カタマランで、4機のDJI M300無人機の自動離陸と着陸をサポートする4m×6mのデッキと、10kgのペイロードマニピュレータを最高3つの海条件で作動させる。 オンボードカメラ、LiDAR、ドップラー・ベロシティ・ログ(DVL)が3km$^2$のエリアで誘導する非協力船と自律的に航行し、接近し、ドッキングすることができる。 搭載されているUWB(Ultra-Wideband)技術を搭載したUAVは、湿った塩分条件のために設計された多目的グリップを使用してマッピング、検出、操作を行う。 さらに、2つのUAVは、大きな物体をマニピュレータに輸送したり、直接操作したりすることができる。 これらの手順は完全に自動化され、モハメド・ビン・ザイド国際ロボットコンクール (MBZIRC2024) で実演された。

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