論文の概要: Strict Modes Everywhere - Bringing Order Into Dynamics of Mechanical Systems by a Potential Compatible With the Geodesic Flow
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.04817v1
- Date: Fri, 04 Sep 2026 07:14:48 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-07 18:15:23.957147
- Title: Strict Modes Everywhere - Bringing Order Into Dynamics of Mechanical Systems by a Potential Compatible With the Geodesic Flow
- Title（参考訳）: 複雑なモード -測地流に適合するポテンシャルによる機械系の力学に秩序をもたらす-
- Abstract要約: このレターでは、構成空間を厳密な正規モードで満たすポテンシャルを設計する。
必要なトルクのほとんどは、アクチュエーターではなく、システムの弾性要素から来る。
実験により,本手法は実例システムで良好に動作したことが示された。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 5.09847365424485
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Strict nonlinear normal modes provide very regular families of oscillations within conservative mechanical systems. However, a strict normal mode will generally be an isolated curve within the configuration space of the system. In this letter, we design a potential that will densely fill the configuration space with strict normal modes such that each configuration belongs to one mode and each mode passes through a common point, the equilibrium. As the potential can be realized by (nonlinear) elastic elements it can be used to execute a variety of periodic trajectories very efficiently. Most of the required torques will come from the elastic elements in the system and not from the actuators. We also design a controller stabilizing the system to a desired target mode and a controller performing swing-up and compensating dissipated energy. Finally, we showcase the approach for a two DoF manipulator. The experiments show that the approach performed well for the example system.
- Abstract（参考訳）: 厳密な非線形正規モードは、保守的な機械系の中で非常に規則的な振動の族を提供する。
しかし、厳密な正規モードは一般にシステムの構成空間内で孤立曲線となる。
このレターでは、各構成が1つのモードに属し、各モードが共通点、平衡を通るような厳密な正規モードで構成空間を密に満たすポテンシャルを設計する。
ポテンシャルは(非線形)弾性要素によって実現できるので、様々な周期軌道を非常に効率的に実行することができる。
必要なトルクのほとんどは、アクチュエーターではなく、システムの弾性要素から来る。
また、所望の目標モードに安定化するコントローラと、発散エネルギーを起動・補償するコントローラを設計する。
最後に、2つのDoFマニピュレータのアプローチを紹介する。
実験の結果,本手法は実例システムで良好に動作したことがわかった。
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