論文の概要: DiffCloth: Differentiable Cloth Simulation with Dry Frictional Contact
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2106.05306v1
- Date: Wed, 9 Jun 2021 18:02:10 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2021-06-13 03:29:24.540602
- Title: DiffCloth: Differentiable Cloth Simulation with Dry Frictional Contact
- Title（参考訳）: DiffCloth:ドライ摩擦接触による微分可能な衣服シミュレーション
- Authors: Yifei Li, Tao Du, Kui Wu, Jie Xu, Wojciech Matusik
- Abstract要約: そこで本研究では,布関連の応用を促進するために,追加の勾配情報を付加した微分可能な布シミュレータを提案する。
我々のシミュレータは、プロジェクティブ・ダイナミクスに基づく最先端の布シミュレータを拡張し、シノリニ・クーロン法により制御されるドライ摩擦接点を持つ。
本稿では,システム識別,操作,逆設計,リアルタイムタスクなど,各種アプリケーションにおけるシミュレータの有効性を実証する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 35.26239113931358
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Cloth simulation has wide applications including computer animation, garment
design, and robot-assisted dressing. In this work, we present a differentiable
cloth simulator whose additional gradient information facilitates cloth-related
applications. Our differentiable simulator extends the state-of-the-art cloth
simulator based on Projective Dynamics and with dry frictional contact governed
by the Signorini-Coulomb law. We derive gradients with contact in this forward
simulation framework and speed up the computation with Jacobi iteration
inspired by previous differentiable simulation work. To our best knowledge, we
present the first differentiable cloth simulator with the Coulomb law of
friction. We demonstrate the efficacy of our simulator in various applications,
including system identification, manipulation, inverse design, and a
real-to-sim task. Many of our applications have not been demonstrated in
previous differentiable cloth simulators. The gradient information from our
simulator enables efficient gradient-based task solvers from which we observe a
substantial speedup over standard gradient-free methods.
- Abstract（参考訳）: 衣服シミュレーションには、コンピュータアニメーション、衣服デザイン、ロボット支援ドレッシングなど幅広い応用がある。
本稿では,布に関するアプリケーションにおいて,さらなる勾配情報の提供が容易な,微分可能な布シミュレータを提案する。
我々の微分可能シミュレータは、プロジェクティブダイナミクスに基づく最先端の布シミュレータを拡張し、シノリニ・クーロン法により制御されるドライ摩擦接触を持つ。
このフォワード・シミュレーション・フレームワークに接触した勾配を導出し、従来の微分可能シミュレーション作業にインスパイアされたヤコビ反復による計算を高速化する。
我々の知る限り、最初の微分可能な布シミュレータをクーロン摩擦法則で提示する。
本稿では,システム同定,操作,逆設計,実対simタスクなど,様々なアプリケーションにおけるシミュレータの有効性を実証する。
我々の応用の多くは、以前の微分可能な布シミュレータでは実証されていない。
本シミュレータからの勾配情報により,標準的な勾配フリー手法よりも相当な高速化を観測できる,効率的な勾配ベースのタスクソルバを実現する。
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