論文の概要: A wearable sensor vest for social humanoid robots with GPGPU, IoT, and modular software architecture

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2201.02192v1
• Date: Thu, 6 Jan 2022 18:57:35 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-01-07 15:46:44.277099
• Title: A wearable sensor vest for social humanoid robots with GPGPU, IoT, and modular software architecture
• Title（参考訳）: gpgpu, iot, モジュール型ソフトウェアアーキテクチャを用いたソーシャルヒューマノイドロボットのためのウェアラブルセンサベスト
• Authors: Mohsen Jafarzadeh, Stephen Brooks, Shimeng Yu, Balakrishnan Prabhakaran, Yonas Tadesse
• Abstract要約: 現在、ほとんどの社会ロボットは、ロボットの不可欠な部分であるセンサーを介して周囲や人間と対話している。 本稿では、安価なウェアラブルセンサーベストと、ソーシャルヒューマノイドロボットのためのIoT(Internet of Things)を備えたオープンソースのソフトウェアアーキテクチャについて述べる。 ベストはタッチ、温度、ジェスチャー、距離、視覚センサー、無線通信モジュールで構成されている。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 6.494259505776372
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Currently, most social robots interact with their surroundings and humans through sensors that are integral parts of the robots, which limits the usability of the sensors, human-robot interaction, and interchangeability. A wearable sensor garment that fits many robots is needed in many applications. This article presents an affordable wearable sensor vest, and an open-source software architecture with the Internet of Things (IoT) for social humanoid robots. The vest consists of touch, temperature, gesture, distance, vision sensors, and a wireless communication module. The IoT feature allows the robot to interact with humans locally and over the Internet. The designed architecture works for any social robot that has a general-purpose graphics processing unit (GPGPU), I2C/SPI buses, Internet connection, and the Robotics Operating System (ROS). The modular design of this architecture enables developers to easily add/remove/update complex behaviors. The proposed software architecture provides IoT technology, GPGPU nodes, I2C and SPI bus mangers, audio-visual interaction nodes (speech to text, text to speech, and image understanding), and isolation between behavior nodes and other nodes. The proposed IoT solution consists of related nodes in the robot, a RESTful web service, and user interfaces. We used the HTTP protocol as a means of two-way communication with the social robot over the Internet. Developers can easily edit or add nodes in C, C++, and Python programming languages. Our architecture can be used for designing more sophisticated behaviors for social humanoid robots.
• Abstract（参考訳）: 現在、ほとんどのソーシャルロボットは、ロボットの不可欠な部分であるセンサーを介して周囲や人間と対話し、センサーの使用性、人間とロボットの相互作用、および交換性を制限する。 多くのロボットに合うウェアラブルセンサーの衣服は、多くのアプリケーションで必要です。 本稿では、安価なウェアラブルセンサーベストと、ソーシャルヒューマノイドロボットのためのIoT(Internet of Things)を備えたオープンソースのソフトウェアアーキテクチャについて述べる。 ベストはタッチ、温度、ジェスチャー、距離、視覚センサー、無線通信モジュールで構成されている。 IoT機能により、ロボットはインターネット上で人間とローカルに対話できる。 デザインされたアーキテクチャは、汎用グラフィック処理ユニット(GPGPU)、I2C/SPIバス、インターネット接続、ロボティクスオペレーティングシステム(ROS)を持つあらゆる社会ロボットに対して機能する。 このアーキテクチャのモジュール設計により、開発者は複雑な振る舞いを容易に追加/削除/更新できる。 提案されたソフトウェアアーキテクチャは、IoTテクノロジ、GPGPUノード、I2CおよびSPIバスマネージャ、音声と視覚の相互作用ノード(音声からテキスト、テキストから音声、画像理解)、行動ノードと他のノード間の分離を提供する。 提案されたIoTソリューションは、ロボット内の関連するノード、RESTful Webサービス、ユーザインターフェースで構成される。 インターネット上でのソーシャルロボットとの双方向通信手段として,HTTPプロトコルを用いた。 開発者はC、C++、Pythonプログラミング言語で簡単にノードを編集または追加できる。 我々のアーキテクチャは、社会的なヒューマノイドロボットのためのより洗練された行動設計に利用できる。

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