論文の概要: A wearable sensor vest for social humanoid robots with GPGPU, IoT, and
modular software architecture
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2201.02192v1
- Date: Thu, 6 Jan 2022 18:57:35 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2022-01-07 15:46:44.277099
- Title: A wearable sensor vest for social humanoid robots with GPGPU, IoT, and
modular software architecture
- Title(参考訳): gpgpu, iot, モジュール型ソフトウェアアーキテクチャを用いたソーシャルヒューマノイドロボットのためのウェアラブルセンサベスト
- Authors: Mohsen Jafarzadeh, Stephen Brooks, Shimeng Yu, Balakrishnan
Prabhakaran, Yonas Tadesse
- Abstract要約: 現在、ほとんどの社会ロボットは、ロボットの不可欠な部分であるセンサーを介して周囲や人間と対話している。
本稿では、安価なウェアラブルセンサーベストと、ソーシャルヒューマノイドロボットのためのIoT(Internet of Things)を備えたオープンソースのソフトウェアアーキテクチャについて述べる。
ベストはタッチ、温度、ジェスチャー、距離、視覚センサー、無線通信モジュールで構成されている。
- 参考スコア(独自算出の注目度): 6.494259505776372
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Currently, most social robots interact with their surroundings and humans
through sensors that are integral parts of the robots, which limits the
usability of the sensors, human-robot interaction, and interchangeability. A
wearable sensor garment that fits many robots is needed in many applications.
This article presents an affordable wearable sensor vest, and an open-source
software architecture with the Internet of Things (IoT) for social humanoid
robots. The vest consists of touch, temperature, gesture, distance, vision
sensors, and a wireless communication module. The IoT feature allows the robot
to interact with humans locally and over the Internet. The designed
architecture works for any social robot that has a general-purpose graphics
processing unit (GPGPU), I2C/SPI buses, Internet connection, and the Robotics
Operating System (ROS). The modular design of this architecture enables
developers to easily add/remove/update complex behaviors. The proposed software
architecture provides IoT technology, GPGPU nodes, I2C and SPI bus mangers,
audio-visual interaction nodes (speech to text, text to speech, and image
understanding), and isolation between behavior nodes and other nodes. The
proposed IoT solution consists of related nodes in the robot, a RESTful web
service, and user interfaces. We used the HTTP protocol as a means of two-way
communication with the social robot over the Internet. Developers can easily
edit or add nodes in C, C++, and Python programming languages. Our architecture
can be used for designing more sophisticated behaviors for social humanoid
robots.
- Abstract(参考訳): 現在、ほとんどのソーシャルロボットは、ロボットの不可欠な部分であるセンサーを介して周囲や人間と対話し、センサーの使用性、人間とロボットの相互作用、および交換性を制限する。
多くのロボットに合うウェアラブルセンサーの衣服は、多くのアプリケーションで必要です。
本稿では、安価なウェアラブルセンサーベストと、ソーシャルヒューマノイドロボットのためのIoT(Internet of Things)を備えたオープンソースのソフトウェアアーキテクチャについて述べる。
ベストはタッチ、温度、ジェスチャー、距離、視覚センサー、無線通信モジュールで構成されている。
IoT機能により、ロボットはインターネット上で人間とローカルに対話できる。
デザインされたアーキテクチャは、汎用グラフィック処理ユニット(GPGPU)、I2C/SPIバス、インターネット接続、ロボティクスオペレーティングシステム(ROS)を持つあらゆる社会ロボットに対して機能する。
このアーキテクチャのモジュール設計により、開発者は複雑な振る舞いを容易に追加/削除/更新できる。
提案されたソフトウェアアーキテクチャは、IoTテクノロジ、GPGPUノード、I2CおよびSPIバスマネージャ、音声と視覚の相互作用ノード(音声からテキスト、テキストから音声、画像理解)、行動ノードと他のノード間の分離を提供する。
提案されたIoTソリューションは、ロボット内の関連するノード、RESTful Webサービス、ユーザインターフェースで構成される。
インターネット上でのソーシャルロボットとの双方向通信手段として,HTTPプロトコルを用いた。
開発者はC、C++、Pythonプログラミング言語で簡単にノードを編集または追加できる。
我々のアーキテクチャは、社会的なヒューマノイドロボットのためのより洗練された行動設計に利用できる。
関連論文リスト
- RoboScript: Code Generation for Free-Form Manipulation Tasks across Real
and Simulation [77.41969287400977]
本稿では,コード生成を利用したデプロイ可能なロボット操作パイプラインのためのプラットフォームである textbfRobotScript を提案する。
自由形自然言語におけるロボット操作タスクのためのコード生成ベンチマークも提案する。
我々は,Franka と UR5 のロボットアームを含む,複数のロボットエボディメントにまたがるコード生成フレームワークの適応性を実証した。
論文 参考訳(メタデータ) (2024-02-22T15:12:00Z) - Singing the Body Electric: The Impact of Robot Embodiment on User
Expectations [7.408858358967414]
ユーザーはロボットのメンタルモデルを開発し、ロボットとどのような相互作用ができるかを概念化する。
概念化はしばしばロボットとの相互作用の前に形成され、ロボットの物理的デザインを観察することのみに基づいている。
本研究では,ロボットが持つ社会的・身体的能力に対して,ユーザがどのような期待を抱くかを予測するために,ロボットのマルチモーダル機能を利用することを提案する。
論文 参考訳(メタデータ) (2024-01-13T04:42:48Z) - Giving Robots a Hand: Learning Generalizable Manipulation with
Eye-in-Hand Human Video Demonstrations [66.47064743686953]
眼内カメラは、視覚に基づくロボット操作において、より優れたサンプル効率と一般化を可能にすることを約束している。
一方、人間がタスクを行うビデオは、ロボット遠隔操作の専門知識を欠いているため、収集コストがずっと安い。
本研究では,広範にラベルのない人間ビデオによるロボット模倣データセットを拡張し,眼球運動ポリシーの一般化を大幅に促進する。
論文 参考訳(メタデータ) (2023-07-12T07:04:53Z) - Who's in Charge? Roles and Responsibilities of Decision-Making
Components in Conversational Robots [3.7311680121118345]
我々は,人間-ロボットインタラクションプラットフォームにおける意思決定モジュールの編成について考察する。
ほとんどの実用的HRIアーキテクチャはロボット中心か対話中心かの傾向を示す。
我々は,アクションマネージャとインタラクションマネージャの'対等な足場'を配置するアーキテクチャが,将来のヒューマンロボットインタラクションシステムにとって最善の道筋となると論じている。
論文 参考訳(メタデータ) (2023-03-15T09:18:32Z) - ROS-PyBullet Interface: A Framework for Reliable Contact Simulation and
Human-Robot Interaction [17.093672006793984]
信頼性の高いコンタクト/インパクトシミュレータPyBulletとロボットオペレーティングシステム(ROS)のブリッジを提供するフレームワークであるROS-PyBullet Interfaceを提案する。
さらに,シミュレーション環境でのヒューマン・ロボット・インタラクション(HRI)を促進するために,新たなユーティリティを提供する。
論文 参考訳(メタデータ) (2022-10-13T10:31:36Z) - Socially Compliant Navigation Dataset (SCAND): A Large-Scale Dataset of
Demonstrations for Social Navigation [92.66286342108934]
社会ナビゲーションは、ロボットのような自律的なエージェントが、人間のような他の知的エージェントの存在下で、社会的に従順な方法でナビゲートする能力である。
私たちのデータセットには8.7時間、128の軌道、25マイルの社会的に適合した人間の遠隔運転デモが含まれています。
論文 参考訳(メタデータ) (2022-03-28T19:09:11Z) - Spatial Computing and Intuitive Interaction: Bringing Mixed Reality and
Robotics Together [68.44697646919515]
本稿では,空間コンピューティングを応用し,新しいロボットのユースケースを実現するためのロボットシステムについて述べる。
空間コンピューティングとエゴセントリックな感覚を複合現実感デバイスに組み合わせることで、人間の行動をキャプチャして理解し、それらを空間的な意味を持つ行動に変換することができる。
論文 参考訳(メタデータ) (2022-02-03T10:04:26Z) - A MultiModal Social Robot Toward Personalized Emotion Interaction [1.2183405753834562]
本研究では,ロボットインタラクションポリシーを強化するために,強化学習を伴うマルチモーダルヒューマンロボットインタラクション(HRI)フレームワークを実証する。
目標は、ロボットがより自然で魅力的なHRIフレームワークを作れるように、このフレームワークを社会シナリオに適用することだ。
論文 参考訳(メタデータ) (2021-10-08T00:35:44Z) - DEVI: Open-source Human-Robot Interface for Interactive Receptionist
Systems [0.8972186395640678]
DEVI」は、オープンソースのロボット受付インテリジェンスコアです。
本稿では,DEVIを用いた物理ロボットのプロトタイプ実装について述べる。
DEVIを用いて行った実験は,提案方式の有効性を示した。
論文 参考訳(メタデータ) (2021-01-02T17:08:20Z) - OpenBot: Turning Smartphones into Robots [95.94432031144716]
現在のロボットは高価か、感覚豊かさ、計算能力、通信能力に重大な妥協をもたらす。
我々はスマートフォンを活用して、センサースイート、強力な計算能力、最先端通信チャネル、繁栄するソフトウェアエコシステムへのアクセスなどを備えたロボットを装備することを提案する。
われわれは50ドルの小型電気自動車を設計し、標準のAndroidスマートフォンのロボットボディとして機能する。
論文 参考訳(メタデータ) (2020-08-24T18:04:50Z) - Joint Mind Modeling for Explanation Generation in Complex Human-Robot
Collaborative Tasks [83.37025218216888]
本稿では,人間とロボットのコラボレーションにおいて,人間のようなコミュニケーションを実現するための新しい説明可能なAI(XAI)フレームワークを提案する。
ロボットは、人間のユーザの階層的なマインドモデルを構築し、コミュニケーションの一形態として自身のマインドの説明を生成する。
その結果,提案手法はロボットの協調動作性能とユーザ認識を著しく向上させることがわかった。
論文 参考訳(メタデータ) (2020-07-24T23:35:03Z)
関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。
指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト(すべての情報・翻訳含む)の品質を保証せず、本サイト(すべての情報・翻訳含む)を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。