論文の概要: Polymander II: an amphibious salamander-inspired robot with contact and flow sensors
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2605.24465v2
- Date: Tue, 26 May 2026 15:10:19 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-05-27 17:51:41.07464
- Title: Polymander II: an amphibious salamander-inspired robot with contact and flow sensors
- Title（参考訳）: Polymander II:接触センサーとフローセンサーを備えた水陸両用サンショウウオに触発されたロボット
- Abstract要約: 両生類ロボットの足の接触力と横力を検出するためにホールエフェクトセンサを用いたソリューションを提案する。
2つのバスラインで、ロボットは、この外部受容情報を500Hz以上で同時に取得し、関節の位置や荷重などの固有受容情報を100Hzで取得する。
実験では、両生類環境を横断するロボットの能力と、より複雑な移動作業にフィードバック制御を使用することの可能性を示す。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.6953828848232977
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Robots benefit from sensory information to coordinate body movement, gain robustness against perturbations, and transition between different modes to adapt to various terrains. However, few amphibious robots can sense interactions with both terrestrial and aquatic environments. In this paper, we present a solution that uses Hall-effect sensors to sense foot contact forces and lateral hydrodynamic forces on a salamander-inspired amphibious robot. With two bus lines, the robot can simultaneously acquire this exteroceptive information at more than 500 Hz and proprioceptive information, such as joint positions and loads, at 100 Hz. The Hall-effect sensors used are compact, making them suitable for embedding in multiple positions within a robot, and exhibit high sensitivity to small forces. Moreover, because the sensor can be positioned separately from the measured object, waterproofing can be implemented with relative ease. Our tests demonstrate the robot's capabilities in traversing amphibious environments and its potential in using feedback control for more complex locomotion tasks.
- Abstract（参考訳）: ロボットは感覚情報の恩恵を受け、身体の動きを調整し、摂動に対して堅牢性を獲得し、様々な地形に適応するために異なるモード間で遷移する。
しかし、地球環境と水生環境の両方との相互作用を感知できる水陸両用ロボットはほとんどない。
本論文では,サンショウウオに触発された水陸両用ロボットにおいて,ホールエフェクトセンサを用いて足の接触力と横力を検出する方法を提案する。
2つのバスラインで、ロボットは、この外部受容情報を500Hz以上で同時に取得し、関節の位置や荷重などの固有受容情報を100Hzで取得する。
ホールエフェクトセンサーはコンパクトで、ロボット内の複数の位置に埋め込まれ、小さな力に対して高い感度を示す。
また、センサを測定対象と別々に位置決めできるため、防水処理を比較的容易に行うことができる。
実験では、両生類環境を横断するロボットの能力と、より複雑な移動作業にフィードバック制御を使用することの可能性を示す。
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