Fugu-MT 論文翻訳(概要): Contraction Theory with Inequality Constraints

論文の概要: Contraction Theory with Inequality Constraints

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2306.06628v1
Date: Sun, 11 Jun 2023 08:59:17 GMT
ステータス: 処理完了
システム内更新日: 2023-06-13 17:35:59.126596
Title: Contraction Theory with Inequality Constraints
Title（参考訳）: 不等式制約付き収縮理論
Authors: Winfried Lohmiller, Jean-Jacques Slotine
Abstract要約: これは、制約された力学の収縮挙動が、元の収縮定理から系の力学の共変微分によって与えられることを示している。現実的な応用としては、操作エンベロープに制約されたコントローラ、動く障害物を伴う軌道制御、量子力学の単一および2つのスリット実験の古典的なラグランジアン解釈などがある。
参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
Abstract: This paper extends continuous contraction theory of nonlinear dynamical systems to systems with nonlinear inequality constraints. It shows that the contraction behaviour of the constrained dynamics is given by the covariant derivative of the system dynamics from the original contraction theorem [4], plus the second covariant derivative of the active inequality constraint. Practical applications include controllers constrained to an operational envelope, trajectory control with moving obstacles, and a classical Lagrangian interpretation of the single and two slit experiments of quantum mechanics.
Abstract（参考訳）: 本稿では非線形力学系の連続収縮理論を非線形不等式制約を持つ系に拡張する。これは、制約された力学の収縮挙動が元の収縮定理[4]から系の力学の共変微分と活性不等式制約の2番目の共変微分によって与えられることを示している。現実的な応用としては、操作エンベロープに制約されたコントローラ、動く障害物を伴う軌道制御、量子力学の単一および2つのスリット実験の古典的なラグランジアン解釈などがある。

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